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J-GLOBAL ID：201802283822974945   整理番号：18A1303889

実験的同定モデルに基づく直線繊維型人工筋肉のための新しいフィードフォワード制御器【JST・京大機械翻訳】

Novel feedforward controller for straight-fiber-type artificial muscle based on an experimental identification model

著者 (5件)： Suzuki Ryuji (Department of Precision Mechanics, Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Okui Manabu (Department of Precision Mechanics, Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Iikawa Shingo (Department of Precision Mechanics, Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Yamada Yasuyuki (Department of Precision Mechanics, Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Tokyo, Japan) ,  Nakamura Taro (Department of Precision Mechanics, Faculty of Science and Engineering, Chuo University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： RoboSoft  ページ： 31-38  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,実験的同定モデルを用いて,収縮,剛性,および収縮力の量を制御できる,直線型人工筋肉のためのフィードフォワード制御装置への改良について報告した。この直線型人工筋肉はMcKiben人工筋肉よりも高い収縮力と高い収縮速度を有する。以前の研究において,機械的モデルに基づく直線繊維型人工筋肉のためのフィードフォワード制御装置を開発した。しかし,この制御装置は剛性または収縮力を正確に制御できなかった。フィードバック制御器はフィードフォワード制御精度の欠如を補償するために必要であり,システムの複雑さを増加させた。さらに,以前の制御装置の計算は非常に複雑であり,マイクロコントローラは逐次計算では維持できなかった。これは,制御装置が補助スーツのような装置に使用されるとき,実用的ではない。本論文において,これらの問題を解決するために,著者らは,計算が以前のものより単純である実験的同定モデルに基づく新規フィードフォワード制御装置を提案した。実験的同定モデルは,モデルに用いたパラメータを同定することにより,フィードフォワード制御器を精度を改善することを可能にした。また,提案した制御器の精度を以前のものと比較した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛性 ,  制御装置 ,  マイクロコントローラ ,  力学モデル ,  *フィードフォワード制御 ,  フィードバック制御 ,  *人工筋肉 ,  機械的性質

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 実験 ,  同定 ,  モデル ,  直線 ,  繊維 ,  人工筋肉 ,  フィードフォワード制御