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J-GLOBAL ID：201802283945413827   整理番号：18A0078057

滑り時の二足歩行ロボットの足底の摩擦制約【Powered by NICT】

Frictional constraints on the sole of a biped robot when slipping

著者 (6件)： Takabayashi Yusuke (The Department of Systems Life Engineering, Maebashi Institute of Technology, Kamisadori 460-1, Maebashi, Gunma 371-0816, Japan) ,  Ishihara Kosuke (The Department of Systems Life Engineering, Maebashi Institute of Technology, Kamisadori 460-1, Maebashi, Gunma 371-0816, Japan) ,  Yoshioka Masataka (National Institute of Technology, Kochi College, Monobeotu 200-1, Nankoku, Kochi 783-0093, Japan) ,  Liang Hongbo (The Department of Systems Life Engineering, Maebashi Institute of Technology, Kamisadori 460-1, Maebashi, Gunma 371-0816, Japan) ,  Liu Chang (The Department of Systems Life Engineering, Maebashi Institute of Technology, Kamisadori 460-1, Maebashi, Gunma 371-0816, Japan) ,  Zhu Chi (The Department of Systems Life Engineering, Maebashi Institute of Technology, Kamisadori 460-1, Maebashi, Gunma 371-0816, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 5011-5016  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 床に移動物体の牽引力は対象物と床の間の摩擦力である。床と同様に2足歩行ロボットに対するそのような移動物体にとって非常に重要である摩擦拘束の研究。従来,2足歩行ロボットの摩擦拘束の研究のみが並進滑りの制約された回転滑り,実際の2足歩行において重要であることを考慮していなかった。は人間のものより二足歩行ロボットの歩行速度より低い原因の一つである。本論文では,二足歩行ロボットのための摩擦拘束の評価法を提案した。二足歩行ロボットの足底に作用する並進摩擦力とねじれ摩擦トルクは,単脚支持相の推定と検証である。最初に,2足歩行ロボットモデルに基づいて,摩擦拘束の定量的発現として推定した摩擦力とトルクを計算する方法。,実験的検証法を設計し,提案した計算アプローチを確認した。最後に,の実験結果の考察を検討した。このアプローチは高速二足walkingsの実現を支援するための利用が期待される。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデル ,  摩擦力 ,  *二足歩行 ,  トルク ,  ねじり変形 ,  並進 ,  高速度 ,  移動体
準シソーラス用語： 単脚 ,  摩擦トルク ,  評価法 ,  歩行速度 ,  牽引力 ,  *足裏 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 滑り ,  二足歩行ロボット ,  足底 ,  摩擦 ,  制約