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J-GLOBAL ID：201802290728893720   整理番号：18A0077787

カートの運動状態に基づく一運動,差動歯車,とブレーキを用いたパワー支援カートの制御法【Powered by NICT】

Control method of power-assisted cart with one motor, a differential gear, and brakes based on motion state of the cart

著者 (4件)： Seino Akira (Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University 6-6-01 Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai, Miyagi 980-8579, Japan) ,  Wakabayashi Yuta (Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University 6-6-01 Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai, Miyagi 980-8579, Japan) ,  Kinugawa Jun (Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University 6-6-01 Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai, Miyagi 980-8579, Japan) ,  Kosuge Kazuhiro (Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University 6-6-01 Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai, Miyagi 980-8579, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 2829-2834  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,その運動状態に基づくパワーアシスト台車の制御戦略を提案した。著者らが開発したパワーアシストカートは一つのモータ,差動歯車,ブレーキを持っている。カートは前進用モータと差動歯車を用いると,車輪にブレーキを適用したカートは左と右の両方を可能にする。直進とただ一つのモータを持つにもかかわらず旋削におけるパワーアシストカートはユーザを支援することができる。過去では,カートは旋削始めるとその大きさを一定に保つために,動作点周辺の台車の速度を制御することができる制御法を開発した。が必要であった,差動歯車は,旋削中の速度変化を引き起こし,その特性のためである。しかし,旋回運動から直線運動する直線運動旋回運動への移行時の希望する挙動は所望の挙動とは異なっていた。それ故,本論文では,台車の状態に基づく運動の方向の速度を調整する制御法を提案した。実験を通して提案法の有効性を検証し,結果を議論した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *手押車 ,  *制御方式 ,  直線運動 ,  電動機 ,  旋削 ,  *差動装置 ,  台車 ,  *ブレーキ
準シソーラス用語： 旋回運動 ,  制御戦略 ,  パワーアシスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 自転車及びその製造  (QG10000N) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  走行装置  (QG03040V) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： カート ,  運動 ,  差動歯車 ,  ブレーキ ,  パワー ,  支援 ,  制御法