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J-GLOBAL ID：201802292017868379   整理番号：18A0440487

センサまたはマイクロプロセッサのない適応運動生成のためのアクチュエータ同期化【Powered by NICT】

Actuator synchronization for adaptive motion generation without any sensor or microprocessor

著者 (3件)： Masuda Yoichi (Department of Mechanical Engineering, Osaka University, 2-1, Yamadaoka, Suita, Osaka, 565-0871, Japan) ,  Minami Yuki (Department of Mechanical Engineering, Osaka University, 2-1, Yamadaoka, Suita, Osaka, 565-0871, Japan) ,  Ishikawa Masato (Department of Mechanical Engineering, Osaka University, 2-1, Yamadaoka, Suita, Osaka, 565-0871, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 43-48  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,振動子モデルとその実現のための簡単な方法を述べた。提案した振動子モデルは,複数のアクチュエータを有する分散適応運動生成を可能にした。このモデルはシステムの機械的構造に応答して自動的に種々の大振幅運動パターンを生成する。このモデルの主な利点は,センサ,マイクロプロセッサ,または高トルクまたは高精度運動のない純粋物理的機構として実装したことである。この手法では,低トルクモータの機械的不動態の種は,全機械的構造の動力学を通した物理的力フィードバックによるそれ自身の相を遅延させる。提案した方法の基本的性質は,ばね質量系と単純な脚ロボットモデルを用いたシミュレーションと実験により検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： トルクモータ ,  *アクチュエータ ,  不動態 ,  *マイクロプロセッサ ,  ばね質点振動系 ,  振動子 ,  トルク ,  *センサ
準シソーラス用語： 高精度 ,  運動パターン ,  機械構造 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (5件)： マイクロプロセッサ ,  適応 ,  運動 ,  アクチュエータ ,  同期化