文献

J-GLOBAL ID：201802292110808471   整理番号：18A0411120

小型UAV(Unmanned Aerial Vehicle)の動特性モデリングと最適サーボ系を用いた目標値追従制御

Dynamic modeling and optimal servo control system of a UAV which tracks the reference trajectory

著者 (4件)： 中山万希志 (大阪産大 工) ,  奥井博己 (大阪産大 工) ,  木村尚人 (大阪産大 工) ,  栗屋効典 (大阪産大 工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 857  ページ： ROMBUNNO.17-00362(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文ではドローンタイプのUAVの前方カメラからの画像情報と最適制御に基づき,高度を制御するための制御手法について報告する。ここではUAVに既に搭載されている速度制御ロジックを内蔵する形でありながら,高度情報からの出力フィードバックにより,最適サーボ系を構築する手法を考案し,結果的にこのサーボ系がPID制御におけるP制御で実現されることを示し,その制御ゲインが最適性を保てる範囲を陽に導出した。本手法の有効性を数値シミュレーションと実験室内での飛行実験により検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *追従制御 ,  サーボ系 ,  CCDカメラ ,  最適制御 ,  *画像処理 ,  *速度制御 ,  フィードバック制御 ,  シミュレーション ,  飛行試験 ,  動特性 ,  小型航空機 ,  出力フィードバック制御 ,  数値シミュレーション ,  PID制御

分類 (4件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  飛行試験  (QK03030W) ,  航空機  (QK06000K) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (12件)：

• Araki, M. and Hosoe, S., Feedback control, CORONA PUBLISHING(2012), pp.83-84 (in Japanese).
• Azard, S., Kendoul, F. and Nonami, K., Visual servoing of quadrotor micro-air vehicle using color-based tracking algorithm, Journal of System Design and Dynamics, Vol.4, No.2(2010), pp.255-268.
• Hane, Y. and Takeda, A., Attitude cotrol for ar.drone based on camera images, Information Processing Society of Japan , Tohoku Branch SIG Technical Report (2015) (in Japanese).
• Hori, A., Furui, T., Iwakura,D. and Nonami, K., Autotuning adaptive I-PD control having an on-line system identification mechanism for industrial multi-rotor helicopters, Transactions of the JSME (in Japanese),Vol.82, No.834(2016), DOI: 10.1299/transjsme.15-00315.
• Kawai, H., Murao, T., Turuo, U. and Fujita, M., Visual motion observer-based pose control with input saturetion, Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.49, No.6(2013),pp.639-645(in Japanese).

タイトルに関連する用語 (6件)： 小型UAV ,  動特性 ,  モデリング ,  サーボ系 ,  目標値 ,  追従制御