特許
J-GLOBAL ID：201803002004146172
自己位置推定方法及び自己位置推定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
森 哲也
, 鈴木 壯兵衞
, 田中 秀▲てつ▼
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-156137
公開番号（公開出願番号）：特開2018-024294
出願日： 2016年08月09日
公開日（公表日）： 2018年02月15日
要約：
【課題】移動体の自己位置を推定する際に、移動体のタイヤスリップによって移動量の検出誤差が発生した場合でも、自己位置の推定精度の低下を抑制することができる自己位置推定方法を提供する。【解決手段】移動体に搭載された物標センサが、移動体の周囲に存在する物標の自車両に対する相対位置を検出するステップ(S11)と、物標の自車両に対する相対位置を移動体の移動量だけ移動させた物標位置データを蓄積するステップ(S12,S13)と、移動体のタイヤがスリップした区間であるタイヤスリップ区間を検出するステップ(S14〜S16)と、蓄積された物標位置データのうち、タイヤスリップ区間以外の区間で蓄積された物標位置データを選択するステップ(S17)と、選択された物標位置データと、地図上に存在する物標の物標位置情報を含む地図情報とを照合することにより、自車両の自己位置を推定するステップ(S18,S19)とを含む。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
移動体に搭載され、前記移動体の周囲に存在する物標の移動体に対する相対位置を検出する物標センサと、
前記検出された物標の移動体に対する相対位置を前記移動体の移動量だけ移動させた物標位置データを蓄積し、前記蓄積された物標位置データと、地図上に存在する物標の物標位置情報を含む地図情報とを照合することにより、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定回路とを用いた自己位置推定方法において、
前記移動体の移動路においてタイヤスリップ区間を検出するステップと、
前記蓄積された物標位置データのうち、前記タイヤスリップ区間以外の区間で蓄積された物標位置データを選択するステップと、
前記選択された物標位置データと前記地図情報とを照合することにより、前記移動体の自己位置を推定するステップ
とを含むことを特徴とする自己位置推定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (24件)：
3D241BB27
, 3D241BB52
, 3D241CE04
, 3D241CE05
, 3D241DA52Z
, 3D241DB01Z
, 3D241DB27Z
, 3D241DB32Z
, 3D241DC33Z
, 3D241DC35Z
, 3D241DC47B
, 3D241DC47Z
, 3D241DC49Z
, 3D241DC50Z
, 5H301AA03
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301FF23
, 5H301GG03
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG12
, 5H301GG17
