特許

J-GLOBAL ID：201803003196963671

水平多関節型ロボット用の校正治具および校正方法

発明者： 萩野 智生 ,  各務 直人 ,  成瀬 洋一 ,  松原 海人
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 安部 誠 ,  大井 道子 ,  山根 広昭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-254317
公開番号（公開出願番号）：特開2018-103329
出願日： 2016年12月27日
公開日（公表日）： 2018年07月05日
要約：

【課題】水平多関節型ロボットを効率良く校正すること【解決手段】 校正領域40aは、矩形領域50と、外周領域51とを有する。矩形領域50は、中心部に設けられたセンター領域50eと、4つ角部に周方向において順に設定された第1角領域50aと、第2角領域50bと、第3角領域50cと、第4角領域50dとを有している。センター領域50eは、矩形領域50の中心c0を通る直交する2軸に対してそれぞれ線対称な形状に設定されている。各領域の高さは、それぞれ異なる。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

予め定められた位置に少なくとも一つの校正領域を有し、 前記校正領域は、 予め定められた位置に中心を有する矩形領域と、 前記矩形領域の周りの予め定められた領域に設定された外周領域と を有し、 前記矩形領域は、 第1角領域と、第2角領域と、第3角領域と、第4角領域と、センター領域と を有し、 前記第1角領域と、前記第2角領域と、前記第3角領域と、前記第4角領域とは、前記矩形領域の4つ角部に周方向において順に設定されており、 前記センター領域は、 前記第1角領域と、前記第2角領域と、前記第3角領域と、前記第4角領域とそれぞれ境界線で区切られて前記矩形領域の中心部に設けられ、かつ、 前記矩形領域の前記中心を通る2軸であって、前記矩形領域の境界の辺に平行な直交する2軸に対してそれぞれ線対称な形状であり、 前記第1角領域と、前記第2角領域と、前記第3角領域と、前記第4角領域と、前記センター領域と、前記外周領域とは、それぞれ異なる予め定められた高さに設定された、 水平多関節型ロボット用の校正治具。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (9件)：

3C707BS15 ,  3C707CV07 ,  3C707CW07 ,  3C707KS17 ,  3C707KS36 ,  3C707KV11 ,  3C707KX07 ,  3C707LT17 ,  3C707MT04

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭63-251810
  
• キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-220067   出願人：株式会社IHI
• ロボットのツール座標系補正設定方法並びに該方法に使用するエンドエフェクタ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-271356   出願人：ファナック株式会社