特許
J-GLOBAL ID：201103084093701090
キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
志賀 正武
, 渡邊 隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-220067
公開番号（公開出願番号）：特開2011-067889
出願日： 2009年09月25日
公開日（公表日）： 2011年04月07日
要約：
【課題】視覚センサを用いてロボットをキャリブレーションする場合に、構成が簡単で正確かつ容易にキャリブレーションが可能なキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供すること。【解決手段】アーム部と、前記アーム部の位置及び姿勢を検出する位置検出手段と、前記アーム部の位置及び姿勢を制御する制御部60とを備えたロボット5のキャリブレーション装置2であって、基準平面部に面内の方向を特定する複数の交差する溝部が形成され、前記溝部のうち交差する2つの溝部のそれぞれの側壁が接続される稜線が前記基準平面部に形成する角部のうち3つを校正点として有するキャリブレーション治具40と、視覚センサ12により撮像した前記キャリブレーション治具40の画像に基づき前記キャリブレーション治具40の位置及び姿勢を認識する物体認識装置10とを備えることを特徴とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の自由度を有するアーム部と、前記アーム部の位置及び姿勢を検出する位置検出手段と、前記アーム部の位置及び姿勢を制御する制御部とを備えたロボットのキャリブレーション装置であって、
基準平面部を有し、前記基準平面部に面内の方向を特定する複数の交差する溝部が形成され、前記溝部のうち交差する2つの溝部が前記基準平面部に形成する角部のうち3つを校正点として有するキャリブレーション治具と、
視覚センサにより撮像した前記キャリブレーション治具の画像に基づき前記キャリブレーション治具の位置及び姿勢を認識する物体認識装置と、を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/10 A
, G05B19/404 G
3C007BS12
, 3C007JU09
, 3C007KS17
, 3C007KS21
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KV01
, 3C007KX10
, 3C007LT17
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269DD06
, 3C269EF89
, 3C269JJ20
, 3C707BS12
, 3C707JU09
, 3C707KS17
, 3C707KS21
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KV01
, 3C707KX10
, 3C707LT17
