特許
J-GLOBAL ID：201803004558043491
ロボットシステム及びロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
鈴野 幹夫
, 渡辺 和昭
, 西田 圭介
, 仲井 智至
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-191462
公開番号（公開出願番号）：特開2014-046405
特許番号：特許第6332900号
出願日： 2012年08月31日
公開日（公表日）： 2014年03月17日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 第1回転軸を回転中心として回動可能な第1アームと、前記第1アームに連結され、前記第1回転軸の軸方向と直交する軸方向である第2回転軸を回転中心として回動可能な第2アームと、前記第2アームに連結され、前記第2回転軸と平行な軸である第3回転軸を回転中心として回動可能な第3アームと、前記第3アームに連結され、前記第3回転軸の軸方向と異なる軸方向である第4回転軸を回転中心として回動可能な第4アームと、前記第4アームに連結され、前記第4回転軸の軸方向と異なる軸方向である第5回転軸を回転中心として回動可能な第5アームと、前記第5アームに連結され、前記第5回転軸の軸方向と異なる軸方向である第6回転軸を回転中心として回動可能な第6アームと、を含むアーム連結体と、
前記第1アームに設置され、角速度の検出軸が前記第1回転軸と平行である第1角速度センサーと、
前記第3アームに設置され、角速度の検出軸が前記第3回転軸と平行である第2角速度センサーと、
前記第1アームを駆動する第1駆動源と、
前記第2アームを駆動する第2駆動源と、
前記第3アームを駆動する第3駆動源と、
を備え、
前記第2アームには、前記アーム連結体の振動を抑制するための角速度センサーを設けず、
前記第1角速度センサーからの出力に基づいた前記第1回転軸周りの振動成分により、前記第1駆動源を制御し、前記第2角速度センサーからの出力に基づいた前記第2回転軸及び前記第3回転軸周りの振動成分により、前記第2駆動源を制御して、前記アーム連結体の振動を抑制することを特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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