特許

J-GLOBAL ID：201803004593856527

時間最適アーム動作を生成する装置

発明者： ホセック マーティン ,  エルマリ ハカン
出願人/特許権者： ブルックス オートメーション インコーポレイテッド
代理人 (1件)： 藤村 元彦
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-172529
公開番号（公開出願番号）：特開2012-232410
特許番号：特許第6240377号
出願日： 2012年08月03日
公開日（公表日）： 2012年11月29日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 ロボットマニピュレータのアーム動作のための連続する加速度プロファイルを有しかつ搬送路に沿った時間最適アーム動作をもたらす時間最適軌道を信頼性高く且つ効率良く生成する装置であって、 コントローラを含み、 前記コントローラは、 前記アーム動作の始点から前記アーム動作の終点まで前記搬送路に沿った所定の種類の前記アーム動作に対する所定の一組の制約に対応した時間最適加速度プロファイルである一組の基本軌道形状を決定し、前記時間最適加速度プロファイルは時系列的にセグメントを接続することにより構成され、当該セグメントの各々においては最大速度、最大加速度、最大ジャーク、最大ジャーク変化率、全加速度若しくは接線方向ジャークのうちの1つの制約が有効とされ、前記一組の基本軌道形状は、前記搬送路において適用可能な全ての制約が含まれるように接続されたセグメントで構成された汎用軌道形状に基づいて決定され、前記一組の基本軌道形状の各基本軌道形状は前記汎用軌道形状の前記制約の幾つかを含み、 前記コントローラはさらに、 前記基本軌道形状の各々に付随する一組の条件であって、前記基本軌道形状の各々に関する前記所定の一組の制約に関連しかつ前記基本軌道形状が特定のアーム動作に使用するのに選択できるか否かを決定する一組の条件を決定し、 当該選択可能な基本軌道形状を複数のセグメントに分解し、前記複数のセグメントの各々では単一の制約が有効であり、 前記コントローラは更に、 前記選択可能な基本軌道形状の複数のセグメントの各々に対して位置、速度及び加速度のプロファイルを決定し、 前記選択可能な基本軌道形状の前記複数のセグメントに対しての前記位置、速度及び加速度のプロファイルを所定時間間隔で1つの軌道の前記搬送路となるように組み合わせ、前記一組の条件に基づいて、前記所定時間間隔において、前記選択される基本軌道形状を用いて前記搬送経路に沿った前記時間最適アーム動作を形成することを特徴とする装置。

IPC (1件)：

B25J 9/10 ( 200 6.01)

FI (1件)：

B25J 9/10 A

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 予め定義された時間最適軌道形状に基づくロボットマニピュレータ
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2001-500199   出願人：ブルックスオートメーションインコーポレイテッド
• 特開平1-173209
  
• ロボット制御装置及びロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-278350   出願人：トキコ株式会社
• 特許第5550201号