自動走行車および自動走行システム、自動走行車の制御方法、自動走行制御プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：藤元亮輔 , 水本敦也
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-276281
公開番号（公開出願番号）：特開2014-120081
特許番号：特許第6224319号
出願日： 2012年12月18日
公開日（公表日）： 2014年06月30日
請求項（抜粋）：

【請求項1】複数の車輪を回転させることによって走路上を走行する自動走行車であって、前記走路上に設けられた誘導線を検出する誘導線センサと、前記走路上に設けられた、前記自動走行車の旋回方向および該自動走行車の車幅以下の旋回半径を指示する色情報を検出する色情報検出センサと、前記車輪の回転を制御するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記自動走行車が前記誘導線に沿って走行しているときの前記色情報検出センサからの前記色情報が指示する旋回方向を示す情報および前記車幅以下の旋回半径を示す情報に応じて、前記自動走行車が前記旋回方向への前記車幅以下の半径での旋回により前記誘導線から外れて進行方向を反転する方向転換を行うことによって前記誘導線とは異なる他の誘導線に乗り替えるための旋回制御を開始し、前記自動走行車が前記誘導線から外れることによって前記誘導線センサが前記誘導線を検出しない非検出状態となり、ついで前記誘導線センサが前記他の誘導線に到達することによって前記誘導線センサが前記他の誘導線を検出する検出状態となり、ついで前記誘導線センサが前記他の誘導線を通り過ぎることによって前記誘導線センサが前記他の誘導線を検出しない非検出状態となり、ついで、再び前記誘導線センサが前記他の誘導線を検出する検出状態となることによって前記旋回制御を終了し、前記他の誘導線に沿って前記自動走行車が走行するように前記車輪の回転を制御することを特徴とする自動走行車。

IPC (1件)：

G05D 1/02 ( 200 6.01)

FI (1件)：

G05D 1/02 E

引用特許：

審査官引用 (9件)

特開平4-369008
特開平1-292404
特開平4-369008

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