ロボットグリッパー及びその制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：関根毅 , 勝沼宏仁 , 堀田幸裕 , 岡村和郎
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-196734
公開番号（公開出願番号）：特開2014-128869
特許番号：特許第6313559号
出願日： 2013年09月24日
公開日（公表日）： 2014年07月10日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ロボットの両腕の端部にそれぞれ設けられ、把持の際に重量物の上面と下面にそれぞれ接触し、一定の半径を有する球面に形成された上部接触部及び下部接触部、前記上部接触部と下部接触部それぞれに設けられて重量物の把持の際に上部接触部又は下部接触部に加えられる垂直方向又は水平方向の加圧力を測定するセンサー部、及び重量物の把持の際の両腕端部の垂直方向及び水平方向の隔離距離の三角関数によって算出される重量物の傾き角と、それぞれのセンサー部で測定された垂直方向の加圧力成分を利用して、重量物の重量の中心が両腕端部の間の中央に位置しているか判断する制御部、を含むロボットグリッパー。

IPC (1件)：