特許
J-GLOBAL ID：201003067621025868

ロボットハンド機構、ロボットハンド機構を備えたロボット及びロボットハンド機構の制御方法

発明者：
西原 寛恭

西原 寛恭 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田自動織機

株式会社豊田自動織機 について


代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-167481
公開番号（公開出願番号）：特開2010-005732
出願日： 2008年06月26日
公開日（公表日）： 2010年01月14日
要約：
【課題】不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構を提供することを目的とする。【解決手段】ロボットハンド機構1は1対の指部2a及び2bを備えている。指部2a及び2bの第一節21には、サーボモータ7を介して第二節22が変位可能に連結されている。サーボモータ7にはポテンショメータ8が取り付けられており、第二節22の先端部には力覚センサ9が設けられている。ポテンショメータ8は、第二節22の変位量を制御部6に出力する。力覚センサ9は、第二節22が対象物Oに加える押圧力Fx及び第二節22と対象物Oとの間に生じる摩擦力Fyを制御部6に出力する。制御部6は、ポテンショメータ8及び力覚センサ9からの入力に基づいて対象物Oの硬さを判定し、硬さに基づいて、対象物Oを把持する把持力と対象物Oを移動させる速度とを切り替える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
変位可能に設けられる複数の指部を備え、前記複数の指部を変位させて対象物を把持するとともに、把持した前記対象物を移動させるロボットハンド機構において、 前記指部の変位量を検知する変位量検知部と、 前記指部に設けられ、前記指部と前記対象物との間に作用する力のうち、少なくとも、前記指部が前記対象物に加える押圧力、及び前記指部と前記対象物との間に生じる摩擦力を検知する力覚センサと、 前記対象物の把持及び移動を制御する制御部と をさらに備え、 前記制御部は、 前記力覚センサが検知した前記押圧力及び前記摩擦力に基づいて、前記対象物を把持するのに要する最小の把持力を取得するとともに、 前記最小の把持力を取得する際に、前記変位量検知部が検知した前記指部の変位量に基づいて、前記対象物の硬さを判定し、 判定した前記硬さに基づいて、前記対象物を把持する把持力と、把持した前記対象物を移動させる速度とを変化させることを特徴とするロボットハンド機構。
IPC (1件)：
B25J 15/08
FI (3件)：
B25J15/08 T ,  B25J15/08 W ,  B25J15/08 U
Fターム (15件)：
3C007ES03 ,  3C007ET02 ,  3C007HS27 ,  3C007HS30 ,  3C007KS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS32 ,  3C007KS33 ,  3C007KV04 ,  3C007KX08 ,  3C007KX10 ,  3C007LU02 ,  3C007LV09 ,  3C007LV10 ,  3C007MT10
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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