特許
J-GLOBAL ID：201803007788574886
ハードウェア拘束リモートセンタロボットマニピュレータのための冗長な軸及び自由度
シェナ,ブルース マイケル
, シェナ,ブルース マイケル について
デヴェンジェンゾ,ローマン エル
, デヴェンジェンゾ,ローマン エル について
エティンガー,ギャリー シー
, エティンガー,ギャリー シー について
ドゥヴァル,ユージーン エフ
, ドゥヴァル,ユージーン エフ について
ディオライティ,ニコラ
, ディオライティ,ニコラ について
ゴメズ,ダニエル エイチ
ゴメズ,ダニエル エイチ について
出願人/特許権者：
インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド
インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド について
代理人 (3件)： 伊東 忠重 , 伊東 忠彦 , 大貫 進介
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-515234
特許番号：特許第6272841号
出願日： 2013年05月31日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 低侵襲ロボット手術の間に手術器具の位置を拘束するためのリモートセンタマニピュレータであって、前記手術器具は、細長いシャフトを含み、前記シャフトは、患者の体腔への操作のリモートセンタを通る挿入用に構成される遠位作業端部を有し、前記リモートセンタマニピュレータは:
前記患者に対して固定位置に保持されるように構成されるベースリンク;
前記手術器具と結合するように構成される器具ホルダであって、前記操作のリモートセンタと交差する挿入軸に沿って前記器具ホルダに対して前記シャフトの前記遠位作業端部を並進移動させるように動作可能である、器具ホルダ;及び
前記器具ホルダを前記ベースリンクに結合するリンク機構であって、
前記リンク機構の第1及び第2のリンクは、前記第1のリンクに対する前記第2のリンクの動きを前記操作のリモートセンタと交差する第1の軸周りの回転に制限するように、結合され、
前記リンク機構はさらに、前記リンク機構の拘束された平行四辺形運動を発生させるように構成される3つの回転結合される回転ジョイントを含み、前記平行四辺形運動によって前記器具ホルダの運動は、前記操作のリモートセンタと交差する第2の軸周りの回転に制限され、
前記第2の軸は前記第1の軸と一致せず、前記リンク機構の第3及び第4のリンクは、前記第3のリンクに対する前記第4のリンクの動きを前記操作のリモートセンタと交差する第3の軸周りの回転に制限するように、結合され、
前記第3の軸は、前記第1の軸、前記第2の軸、及び前記挿入軸のいずれとも一致しない、
リンク機構;を有する、
リモートセンタマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
引用特許：
出願人引用 (4件)
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遠隔中心位置決め装置
公報種別：公表公報 出願番号：特願平6-525511 出願人：エスアールアイインターナショナル -
ツール拘束機構
公報種別：公表公報 出願番号：特願2008-536105 出願人：ザアクロボットカンパニーリミテッド -
制御組立体
公報種別：公開公報 出願番号：特願2008-268152 出願人：プロサージックスリミテッド
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