ロボット制御方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：木村満 , 毛受隆典 , 森川泰司 , 雨宮康仁 , 桜田圭 , 美恵英樹
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-526412
特許番号：特許第6236388号
出願日： 2012年08月17日
請求項（抜粋）：

【請求項1】複数の可動ロボット軸を有するロボット、特に、塗装ロボット又は搬送ロボットの制御方法であって、前記ロボット軸は、それぞれ、回動平面上で回動可能であり、 a)前記ロボットの基準点が通過するロボット経路が複数の経過点により設定され、且つ、 b)前記ロボットの前記基準点が所定の前記ロボット経路を通過するよう、各前記ロボット軸の駆動モーターが所定の前記ロボット経路に応じて制御されるとき、 c)次のロボット経路を通過する際に各前記ロボット軸の回動平面を横切って生じる機械的負荷を事前算出する工程、及び、 d)機械的過負荷を避けるよう、事前算出された前記機械的負荷に応じて、前記ロボット軸の前記駆動モーターの制御を調整する工程を備えることを特徴とする制御方法。

IPC (1件)：