特許
J-GLOBAL ID：201803014310223588
多方向カメラを使用した空間のマッピング
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
村山 靖彦
, 実広 信哉
, 阿部 達彦
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-529746
公開番号（公開出願番号）：特表2018-529175
出願日： 2016年08月23日
公開日（公表日）： 2018年10月04日
要約：
本要約書で説明される特定の例は、多方向カメラを使用して空間をマッピングすることに関するものである。このマッピングは、単眼の多方向カメラデバイスおよび少なくとも1つの移動アクチュエータを備えるロボットデバイスに関連して遂行され得る。このマッピングは、空間の移動可能な部分を判定するための占有マップを生成し得る。例では、少なくとも1つの移動アクチュエータを使用して、移動面における点のまわりでロボットデバイスの移動が命令される。次いで、単眼の多方向カメラデバイスを使用して、命令された移動中に、複数の異なる角度位置における一連の画像が得られる(610)。一連の画像から姿勢データが決定される(620)。姿勢データは、一連の画像内で検知された1組の特徴を使用して決定される。次いで、一連の画像と姿勢データとのボリューム関数を評価することによって奥行き値が推定される(630)。空間に対する占有マップを埋めるように奥行き値が処理される(640)。
請求項（抜粋）：
ロボットデバイスであって、
複数の角度位置から画像を取り込むための単眼の多方向カメラデバイスと、
空間の内部で前記ロボットデバイスを移動させるための少なくとも1つの移動アクチュエータと、
前記空間の内部の前記ロボットデバイスの移動を制御するためのナビゲーションエンジンと、
前記空間の移動可能な部分を決定するための、前記ナビゲーションエンジンによってアクセス可能な占有マップとを備え、
前記ナビゲーションエンジンが、
前記少なくとも1つの移動アクチュエータを使用して、移動面における点のまわりで前記ロボットデバイスの移動を命令し、
前記単眼の多方向カメラデバイスを使用して、前記ロボットデバイスの前記命令された移動中に、複数の異なる角度位置における一連の画像を得、
前記命令された移動中の複数の位置における前記単眼の多方向カメラデバイスの前記位置および配向を示す姿勢データであって、前記一連の画像内で検知された1組の特徴を使用して決定される姿勢データを、前記一連の画像データから決定し、
前記一連の画像と前記姿勢データとのボリューム関数を評価することにより、前記空間における前記多方向カメラデバイスから物体までの距離をそれぞれ表す奥行き値を推定し、
前記空間の前記占有マップを埋めるよう前記奥行き値を処理するように構成されている、ロボットデバイス。
IPC (5件)：
G06T 7/70
, G06T 7/579
, B25J 13/08
, G05D 1/02
, G06T 7/60
G06T7/70 Z
, G06T7/579
, B25J13/08 A
, G05D1/02 K
, G06T7/60 180B
3C707CS08
, 3C707KT01
, 3C707LV14
, 3C707WA16
, 3C707WL09
, 5H301AA01
, 5H301BB11
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG09
, 5L096AA02
, 5L096AA06
, 5L096AA09
, 5L096BA05
, 5L096CA04
, 5L096CA14
, 5L096DA01
, 5L096DA02
, 5L096FA10
, 5L096FA13
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096GA51
, 5L096GA55
, 5L096HA02
, 5L096JA11
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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引用文献：
出願人引用 (2件)
-
DTAM: Dense tracking and mapping in real-time
-
Semi-dense visual odometry for AR on a smartphone
審査官引用 (6件)
-
DTAM: Dense tracking and mapping in real-time
-
Semi-dense visual odometry for AR on a smartphone
-
DTAM: Dense tracking and mapping in real-time
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