特許
J-GLOBAL ID：201803016491821921
ワイヤ駆動型3自由度関節機構
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
西島 孝喜
, 弟子丸 健
, 田中 伸一郎
, 松下 満
, 倉澤 伊知郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-203654
公開番号（公開出願番号）：特開2018-065198
出願日： 2016年10月17日
公開日（公表日）： 2018年04月26日
要約：
【課題】可動範囲を大きくとることができ、さらに、ワイヤ経路長の算出が容易なワイヤ駆動型3自由度関節機構を提供すること。【解決手段】本発明によれば、ワイヤ駆動型3自由度関節機構1であって、第1回転軸Zを中心に回転可能に固定部2に連結された基部部材4と、第1回転軸と交差する第2回転軸Yを中心に回転可能に基部部材に連結された中間部材6と、第1回転軸と第2回転軸の交差点を通過する第3回転軸Xを中心に回転可能に中間部材に連結された先端部材8とを備え、ワイヤのワイヤ経路が、第1先端側ワイヤ30aと第2先端側ワイヤ30bと第3先端側ワイヤ30cと第4ワイヤ28dの張力により、基部部材と中間部材と先端部材を、第1回転軸と第2回転軸と第3回転軸のそれぞれを中心に、独立して回転させることができるように設定されているワイヤ駆動型3自由度関節機構が提供される。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ワイヤ駆動型3自由度関節機構であって、
第1回転軸を中心に回転可能に固定部に連結された基部部材と、
前記第1回転軸と交差する第2回転軸を中心に回転可能に前記基部部材に連結された中間部材と、
前記第1回転軸と第2回転軸の交差点を通過する第3回転軸を中心に回転可能に前記中間部材に連結された先端部材と、
前記第1回転軸を中心に回転可能に前記固定部および基部部材に取付けられ、それぞれが独立して前記第1回転軸を中心に回転可能な第1基部プーリと第2基部プーリと第3基部プーリと第4基部プーリとを有する基部プーリ組立体と、
前記第2回転軸を中心に回転可能に前記基部部材に取付けられた中間プーリであって、それぞれが独立して前記第2回転軸を中心に回転可能に前記基部部材に取付けられた第1中間プーリと第2中間プーリと第3中間プーリと第4中間プーリとを有している中間プーリと、
前記先端部材に設けられた先端プーリ組立体であって、互いに相対回転不能に一体化された第1先端プーリ部と第2先端プーリ部と第3先端プーリ部と第4先端プーリ部とを有している先端プーリ組立体と、
前記基部部材に回転可能に取付けられた第1基部補助プーリと、
前記基部部材に回転可能に取付けられた第2基部補助プーリと、
前記基部部材に回転可能に取付けられた第3基部補助プーリと、
前記基部部材に回転可能に取付けられた第4基部補助プーリと、
前記中間部材に回転可能に取付けられた第1中間補助プーリと、
前記中間部材に回転可能に取付けられた第2中間補助プーリと、
前記中間部材に回転可能に取付けられた第3中間補助プーリと、
前記中間部材に回転可能に取付けられた第4中間補助プーリと、備え、
前記第1基部プーリが、前記第1回転軸に沿って延びる第1基部ステム部と、該第1基部ステム部の基端側に取付けられた第1基部基端側プーリ部と、前記第1基部ステム部の先端側に取付けられた第1基部先端側プーリ部と、を有し、
前記第2基部プーリが、前記第1基部ステム部の径方向外方側を前記第1回転軸に沿って延びる第2基部ステム部と、前記第1基部基端側プーリ部の先端側で前記第2基部ステム部に取付けられた第2基部基端側プーリ部と、前記第1基部先端側プーリ部の基端側で前記第2基部ステム部に取付けられた第2基部先端側プーリ部と、を有し、
前記第3基部プーリが、前記第2基部ステム部の径方向外方側を前記第1回転軸に沿って延びる第3基部ステム部と、前記第2基部基端側プーリ部の先端側で前記第3基部ステム部に取付けられた第3基部基端側プーリ部と、前記第2基部先端側プーリ部の基端側で前記第3基部ステム部に取付けられた第3基部先端側プーリ部と、を有し、
前記第4基部プーリが、前記第3基部ステム部の径方向外方側で、前記第3基部基端側プーリ部と第3基部先端側プーリ部の間に配置された第4基部プーリ部と、を有し、
前記関節機構が更に、
基端が第1巻取手段に接続され、先端が前記第1基部基端側プーリ部に接続された第1基端側ワイヤと、
基端が前記第1基部先端側プーリ部に接続され、前記第1基部補助プーリ、第1中間プーリ、第1中間補助プーリを介して、先端が前記第1先端プーリ部に接続されている第1先端側ワイヤと、
基端が第2巻取手段に接続され、先端が前記第2基部基端側プーリ部に接続された第2基端側ワイヤと、
基端が前記第2基部先端側プーリ部に接続され、前記第2基部補助プーリ、第2中間プーリ、第2中間補助プーリを介して、先端が前記第2先端プーリ部に接続されている第2先端側ワイヤと、
基端が第3巻取手段に接続され、先端が前記第3基部基端側プーリ部に接続された第3基端側ワイヤと、
基端が前記第3基部先端側プーリ部に接続され、前記第3基部補助プーリ、第3中間プーリ、第3中間補助プーリを介して、先端が前記第3先端プーリ部に接続されている第3先端側ワイヤと、
基端が第4巻取手段に接続され、前記第4基部プーリ部、前記第4基部補助プーリ、第4中間プーリ、第4先端補助プーリを介して、先端が前記第4先端プーリ部に接続されている第4ワイヤと、を備え、
前記第1先端側ワイヤの先端側の部分と前記第2先端側ワイヤの先端側の部分と前記第3先端側ワイヤの先端側の部分と前記第4ワイヤの先端側の部分が、それぞれ、前記第1先端プーリ部と前記第2先端プーリ部と前記第3先端プーリ部と前記第4先端プーリ部に、巻回され、
前記各ワイヤのワイヤ経路が、前記第1先端側ワイヤと前記第2先端側ワイヤと前記第3先端側ワイヤと前記第4ワイヤの張力により、前記基部部材と前記中間部材と前記先端部材を、前記第1回転軸と前記第2回転軸と前記第3回転軸のそれぞれを中心に、独立して回転させることができるように設定されている、
ことを特徴とするワイヤ駆動型3自由度関節機構。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C707AS22
, 3C707BT07
, 3C707CY39
, 3C707HS27
, 3C707HT04
