特許

J-GLOBAL ID：201803018935709174

ロボットアーム

発明者： ロバーツ,ポール クリストファー ,  モットラム,エドワード ジョン ,  スコーラン,アンドリュー マリー
出願人/特許権者： シーエムアール サージカル リミテッド
代理人 (3件)： 特許業務法人笠井中根国際特許事務所 ,  中根 美枝 ,  笠井 美孝
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-502801
公開番号（公開出願番号）：特表2018-520015
出願日： 2016年07月22日
公開日（公表日）： 2018年07月26日
要約：

第1肢と第2肢の間に複合ジョイントを有し、前記第2肢が前記第1肢の遠位側にあるロボットアームであって、第1回転軸を有する第1回転ジョイントによって前記アームの該第1肢に対して、また、第2回転軸を有する第2回転ジョイントによって該アームの該第2肢に対して連結されているカプラエレメントと、前記第1および第2ジョイントのそれぞれの周りで前記アームの構成を検知するための第1および第2回転位置センサと、前記第1および第2ジョイントのそれぞれの周りにかかるトルクを検知するための第1および第2トルクセンサと、前記アームの運転を制御するための制御ユニットと、前記アームによって支持されて前記カプラの近位側に配置される第1通信ユニットと、該アームによって支持されて該カプラの遠位側に配置される第2通信ユニットであり、各前記通信ユニットがひとつ以上の前記位置センサおよび/またはトルクセンサから受け取った第1データ形式のデータをデータパケットへとエンコードして、前記第1データ形式とは異なるパケットベースのデータプロトコルに従って、前記パケットを前記制御ユニットに転送できる該通信ユニットと、を含み、前記第1位置センサが前記第1通信ユニットに対して、前記第1肢の外壁部内を走る物理的データリンクによって連結されており、前記第1ジョイント周りで検知された位置を表すデータがエンコード用に該第1通信ユニットに送られる一方、該第1トルクセンサが前記第2通信ユニットに対して、前記第2肢の外壁部内を走る物理的データリンクによって連結されており、該第1ジョイント周りで検知されたトルクを表すデータがエンコード用に該第2通信ユニットに送られる。【選択図】図11

請求項（抜粋）：

第1肢と第2肢の間に複合ジョイントを有し、前記第2肢が前記第1肢の遠位側にあるロボットアームであって、 第1回転軸を有する第1回転ジョイントによって前記アームの該第1肢に対して、また、第2回転軸を有する第2回転ジョイントによって該アームの該第2肢に対して連結されているカプラエレメントと、 前記第1および第2ジョイントのそれぞれの周りで前記アームの構成を検知するための第1および第2回転位置センサと、 前記第1および第2ジョイントのそれぞれの周りにかかるトルクを検知するための第1および第2トルクセンサと、 前記アームの運転を制御するための制御ユニットと、 前記アームによって支持されて前記カプラの近位側に配置される第1通信ユニットと、該アームによって支持されて該カプラの遠位側に配置される第2通信ユニットであり、各前記通信ユニットがひとつ以上の前記位置センサおよび/またはトルクセンサから受け取った第1データ形式のデータをデータパケットへとエンコードして、前記第1データ形式とは異なるパケットベースのデータプロトコルに従って、前記パケットを前記制御ユニットに転送できる該通信ユニットと、を含み、 前記第1位置センサが前記第1通信ユニットに対して、前記第1肢の外壁部内を走る物理的データリンクによって連結されており、前記第1ジョイント周りで検知された位置を表すデータがエンコード用に該第1通信ユニットに送られる一方、該第1トルクセンサが前記第2通信ユニットに対して、前記第2肢の外壁部内を走る物理的データリンクによって連結されており、該第1ジョイント周りで検知されたトルクを表すデータがエンコード用に該第2通信ユニットに送られる ロボットアーム。

IPC (1件)：

B25J 19/00

FI (1件)：

B25J19/00 J

Fターム (13件)：

3C707AS35 ,  3C707BS10 ,  3C707CX01 ,  3C707CY06 ,  3C707HS27 ,  3C707HT23 ,  3C707HT24 ,  3C707JS06 ,  3C707KS21 ,  3C707KS35 ,  3C707KV06 ,  3C707KV08 ,  3C707KX10

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭59-196185
  
• 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットの関節軸として適用されるアクチュエータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-358859   出願人：ソニー株式会社
• ロボットアームと、その回転関節装置及び手首装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-178953   出願人：独立行政法人産業技術総合研究所
• ロボット装置の通信システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-185616   出願人：株式会社デンソーウェーブ