特許
J-GLOBAL ID：200903081152615740

ロボットアームと、その回転関節装置及び手首装置

発明者：
齋藤 史倫

齋藤 史倫 について


出願人/特許権者：
独立行政法人産業技術総合研究所

独立行政法人産業技術総合研究所 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-178953
公開番号（公開出願番号）：特開2006-000955
出願日： 2004年06月16日
公開日（公表日）： 2006年01月05日
要約：
【課題】 非製造業分野のためのロボットアームについて、関節動作の制限をできるだけなくし、またアームと環境との干渉を避けやすい構造とすること、また、対人、対環境安全性を向上させるため、外力に順応する動作が可能な構造にする。【解決手段】 回転可能に連結した2つのリンクを駆動するため、角度検出器とトルク検出器とアクチュエータとローカルコントローラ8とを有し、関節の回転と共に摺動しながらリンク間の電気的接続を維持するスリップリング機構を具備する。角度検出器およびトルク検出器から得られた角度およびトルクの値に基づきながら、マスタコントローラから指示された位置、トルク、剛性、粘性の各特性に関する制御を同時に実現するため、アクチュエータへの制御コマンドをローカルコントローラ上で演算し、かつリンク間の電気的接続を維持しながら無限に回転可能である。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
回転可能に連結した2つのリンクを駆動するためのロボットアームの回転関節装置において、 角度検出器とトルク検出器とアクチュエータとローカルコントローラとを有し、関節の回転と共に摺動しながらリンク間の電気的接続を維持するスリップリング機構を具備することで、 前記角度検出器および前記トルク検出器から得られた角度およびトルクの値に基づきながら、マスタコントローラから指示された位置、トルク、剛性、粘性の各特性に関する制御を同時に実現するため、前記アクチュエータへの制御コマンドを前記ローカルコントローラ上で演算し、かつリンク間の電気的接続を維持しながら無限に回転可能であることを特徴とするロボットアームの回転関節装置。
IPC (4件)：
B25J 17/00 ,  B25J 9/08 ,  B25J 17/02 ,  H02G 11/00
FI (4件)：
B25J17/00 E ,  B25J9/08 ,  B25J17/02 Z ,  H02G11/00 X
Fターム (16件)：
3C007BS13 ,  3C007BT06 ,  3C007CX01 ,  3C007CX03 ,  3C007CY06 ,  3C007HS27 ,  3C007HT26 ,  3C007JS06 ,  3C007KS21 ,  3C007KS35 ,  3C007KV01 ,  3C007KV06 ,  3C007KX10 ,  3C007KX15 ,  3C007LU06 ,  3C007MS27
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (2件)

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