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J-GLOBAL ID：201902215278764373   整理番号：19A2026085

特徴空間変位の画像反ぼけと統計フィルタ:屋外地上車両のための視覚オドメトリへの応用【JST・京大機械翻訳】

Image Antiblurring and Statistic Filter of Feature Space Displacement: Application to Visual Odometry for Outdoor Ground Vehicle

著者 (6件)： Zhao Xiangmo (College of Information Engineering, Chang’an University, Xi’an 710064, China) ,  Min Haigen (College of Information Engineering, Chang’an University, Xi’an 710064, China) ,  Xu Zhigang (College of Information Engineering, Chang’an University, Xi’an 710064, China) ,  Wu Xia (College of Information Engineering, Chang’an University, Xi’an 710064, China) ,  Li Xiaochi (College of Information Engineering, Chang’an University, Xi’an 710064, China) ,  Sun Pengpeng (College of Information Engineering, Chang’an University, Xi’an 710064, China)
資料名： Journal of Sensors (Web)  (Journal of Sensors (Web))
巻： 2018  ページ： Null  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7792A  ISSN： 1687-725X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続的な空間時間領域にわたる正確で信頼性のある低コストの車両の位置決めは,屋外の地上車両の分野における重要な問題である。本論文では,超ロバストで高速な特徴マッチング方式を効果的なアンチぼけフレーム選択戦略と組み合わせた視覚的オドメトリーアルゴリズムを提案した。著者らの方法は,連続したフレームから特徴対応を見つけて,それらの再投影誤差を最小化する手順に従った。ぼけた画像は,鋭いターンまたは速い動きによる局在化のための大きな課題である。そこで,画像特異値分解反ぼけアルゴリズムによるぼけの影響を軽減することを試みた。さらに,特徴空間変位と円マッチングの統計的フィルタを提案して,不整合によって引き起こされた異常値を取り除くために,潜在的マッチング特徴をスクリーンまたはプルーンした。ベンチマークデータセットKITTIと実際の屋外データの評価により,ぼけ,低テクスチャ,照明変化により,提案したego運動方式が,ある程度の他の最新の視覚的オドメトリ手法に比べて性能を著しく達成することを実証した。Copyright 2018 Xiangmo Zhao et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： スクリーン ,  *画像 ,  アルゴリズム ,  異常値 ,  特異値分解 ,  *フィルタ ,  *視覚 ,  マッチング ,  不整合 ,  ロバスト性 ,  高速度 ,  *オドメトリ ,  クオリア
準シソーラス用語： 質感 ,  局在化 ,  *特徴空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (43件)：

• H. Badino, A. Yamamoto, T. Kanade, "Visual odometry by multi-frame feature integration," 2013 IEEE International Conference on Computer Vision Workshops, pp. 222-229, Sydney, NSW, Australia, 2013.
• F. Bellavia, F. Bellavia, M. Fanfani, F. Pazzaglia, C. Colombo, "Robust selective stereo SLAM without loop closure and bundle adjustment," Image Analysis and Processing - ICIAP 2013, pp. 462-471, Springer, Berlin, Heidelberg, 2013.
• R. Mur-Artal, J. D. Tardos, "ORB-SLAM2: an open-source SLAM system for monocular, stereo, and RGB-D cameras," IEEE Transactions on Robotics, vol. 33, no. 5, pp. 1255-1262, 2017.
• W. Ci, Y. Huang, "A robust method for ego-motion estimation in urban environment using stereo camera," Sensors, vol. 16, no. 10, pp. 1704, 2016.
• H. Min, X. Zhao, Z. Xu, L. Zhang, "Robust features and accurate inliers detection framework: application to stereo ego-motion estimation," KSII Transactions on Internet and Information Systems, vol. 11, no. 1, pp. 302-320, 2017.

タイトルに関連する用語 (9件)： 特徴空間 ,  変位 ,  ぼけ ,  統計 ,  屋外 ,  地上 ,  視覚 ,  オドメトリ ,  応用