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J-GLOBAL ID：201902219578136711   整理番号：19A0487776

高環境適応性のための融合歩容を持つヘビ様ロボット:設計,モデリング,実験【JST・京大機械翻訳】

Snake-Like Robot with Fusion Gait for High Environmental Adaptability: Design, Modeling, and Experiment

著者 (3件)： Wang Kundong (Department of Instrument Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China) ,  Gao Wencan (Department of Instrument Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China) ,  Ma Shugen (Department of Robotics, Ritsumeikan University, Kyoto 525-8577, Japan)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 7  号： 11  ページ： 1133  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヘビは異なる環境に適応するためにその歩行を変化させる。実生活スネークより多くのあるいは多くの歩容を実行することができるスネーク様ロボットは,実生活スネークと同様に,環境の範囲にうまく適応する可能性を持っている。しかしながら,現在のスネーク様フレームワークにおけるいくつかのメカニズムだけが,共通の歩容を実行することができる。本論文では,この問題を解決するために新しいスネーク様ロボットを開発した。マルチ歩行を確立し,調音設計のための参照として用いた。線形関節を有する非スネーク様機構を古典的なスイングジョイントと組み合わせた。プロトタイプを設計し,検証と解析のために構築した。二つの基本的な主要な歩容,すなわち,蛇行と直線移動を融合し,直線運動に基づく新しい障害物支援移動を開発した。実験は,ロボットが高い運動効率を有するすべての期待された歩容を生成できることを実証した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  環境順応 ,  プロトタイプ ,  歩行 ,  線形性 ,  蛇行 ,  直線運動 ,  調音 ,  *モデリング ,  *歩容
準シソーラス用語： スネーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： マルチ歩容 ,  線形調音 ,  新しい運動 ,  運動効率

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• Xuesu, X.; Cappo, E.; Weikun, Z.; Jin, D.; Ke, S.; Chaohui, G.; Travers, M.; Choset, H. Locomotive reduction for snake robots. In Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA, USA, 26-30 May 2015.
• Neumann, M.; Predki, T.; Heckes, L.; Labenda, P. Snake-like, tracked, mobile robot with active flippers for urban search-and-rescue tasks. Ind. Robot Int. J. 2013, 40, 246-250.
• Liljebäck, P.; Pettersen, K.; Stavdahl, Ø.; Gravdahl, J. A review on modelling, implementation, and control of snake robots. Robot. Auton. Syst. 2012, 60, 29-40.
• Hirose, S.; Yamada, H. Snake-Like Robots Machine Design of Biologically Inspired Robots. IEEE Robot. Autom. Mag. 2009, 16, 88-98.
• Ma, S.; Tadokoro, N.; Inoue, K. Influence of the gradient of a slope on optimal locomotion curves of a snake-like robot. Adv. Robot. 2006, 20, 413-428.

タイトルに関連する用語 (7件)： 環境適応 ,  融合 ,  歩容 ,  ロボット ,  設計 ,  モデリング ,  実験