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J-GLOBAL ID：201902225176505192   整理番号：19A0121685

ロボットリハビリテーションに向けた3自由度2関節マニピュレータの制御法【JST・京大機械翻訳】

A Control Method for a 3DOF Bi-articular Manipulator towards Robotic Rehabilitation

著者 (4件)： Kobayashi Kazumasa (Graduate Program in Mechanical Engineering, Kanazawa Institute of Technology, Ishikawa, Japan) ,  Murao Toshiyuki (Department of Robotics, Kanazawa Institute of Technology, Ishikawa, Japan) ,  Kawai Hiroyuki (Department of Robotics, Kanazawa Institute of Technology, Ishikawa, Japan) ,  Suzuki Ryoichi (Department of Robotics, Kanazawa Institute of Technology, Ishikawa, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： GCCE  ページ： 665-668  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットリハビリテーションに対する拮抗的な二関節筋を有する3DOFマニピュレータに対する受動性ベースの制御について検討した。3DOF標準ロボット動力学と粘弾性筋肉モデルから,拮抗二関節筋肉を有する3DOFマニピュレータの動力学を得た。本研究では,受動性を保持するために,3DOF双関節マニピュレータの入力トルクを設計した。構築した誤差システムの閉ループシステムのための安定性解析と提案した制御法則は,Lyapunov安定性定理を通して検討した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *リハビリテーション ,  制御則 ,  粘弾性 ,  *制御方式 ,  安定性解析 ,  閉ループ系 ,  *自由度 ,  *マニピュレータ ,  *ロボット
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  ロボット動力学 ,  受動性 ,  二関節筋 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボットリハビリテーション ,  3自由度 ,  関節 ,  マニピュレータ ,  制御法