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J-GLOBAL ID：201902227718947829   整理番号：19A0188875

タンブリング大規模物体捕捉のための宇宙ロボットのオンライン経路計画とコンプライアンス制御【JST・京大機械翻訳】

Online Path Planning and Compliance Control of Space Robot for Capturing Tumbling Large Object

著者 (3件)： Hirano Daichi (Research Unit II, Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), 2-1-1 Sengen, Tsukuba, Ibaraki, 305-8505, JAPAN) ,  Kato Hiroki (Research Unit II, Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), 2-1-1 Sengen, Tsukuba, Ibaraki, 305-8505, JAPAN) ,  Saito Tatsuhiko (Research Unit II, Research and Development Directorate, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), 2-1-1 Sengen, Tsukuba, Ibaraki, 305-8505, JAPAN)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 2909-2916  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,回転する大型物体を捕捉するためのマニピュレータによる宇宙ロボットの経路計画と協調制御を提示した。回転する大型物体に関する把握点が並進的に速く移動しているので,宇宙船ベースとロボットアームの適切な戦略と協調運動制御を,そのような把握点の接近と追跡のために採用しなければならない。本論文では,このような目標を把握するために,オンライン経路計画とコンプライアンス制御を含むロバストな制御方式を提案した。経路計画は,複雑な数値計算なしで新しく更新された状態を用いて,望ましいエンドエフェクタ軌道をリアルタイムに容易に修正できる簡単な形式で導出される。さらに,コンプライアンス制御により,目標を捕捉するときの把持点からエンドエフェクタ位置誤差を低減するために,接触力フィードバックを用いて,エンドエフェクタが計画された軌道または移動する把持点を追跡することを可能にした。このエンドエフェクタ運動は,宇宙船ベースとロボットアームに関する協調制御によって実行される。それは,重み付き擬逆行列を使用するシーンに従って,それらの運動分布を適切に変えることができる。実験を行い,提案した経路計画とコンプライアンス制御の妥当性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 数値計算 ,  *経路探索 ,  マニピュレータ ,  *宇宙ロボット ,  制御方式 ,  宇宙飛行体 ,  ロバスト性 ,  協調制御 ,  並進 ,  *捕獲 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 擬似逆行列 ,  *コンプライアンス制御 ,  *オンライン ,  *タンブリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： タンブリング ,  大規模 ,  物体 ,  捕捉 ,  宇宙 ,  ロボット ,  オンライン ,  経路計画 ,  コンプライアンス制御