抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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本研究は角速度,磁気を単独で使用しステップを認識する手法について提案し,歩数推定実験の結果を提示する。ステップと進行方向の情報は歩行者の位置推定につながるが,位置推定には複数センサの併用が一般的である。複数のセンサを利用した場合端末の消費電力が問題となるが,本研究のように角速度と磁気を単独で用いてステップ認識し,かつ進行方向の推定が行えればセンサの併用が不必要であり省電力性の向上が期待できる。また磁気センサを単独で用いた位置推定手法として歩行時に取得された磁気系列から磁気Fingerprintを作成する手法があるが,磁気Fingerprintには歩行時のステップ成分が含まれてしまう。本研究ではステップ認識を行う際歩行時に取得された磁気系列からステップ成分を除去するため,この手法を利用してステップ成分を除去した磁気Fingerprintを作成できれば精度の向上が期待できる。ステップ認識には歩行時に人は一歩ごとに腰が回転するといった特徴を利用する。角速度の場合,センサのヨー軸値を積分し腰の回転を推定し,算出された角度の極値を検出し歩数推定が可能である。しかし右左折した場合にはセンサから得られる推定角度が大きく変動し極値が潰されてしまいステップの認識が困難となる。そのためローパスフィルタを用いて歩行成分の抽出を行いステップ認識を可能にした。磁気の場合,センサの水平成分である2軸の値に三角関数を利用して腰の回転を推定し,歩数の推定が可能となる。しかし屋内には場所によって観測される値が異なる残留磁気が存在するため屋内歩行時には磁気センサの値が変動し腰回転の推定が困難となる。そのため角速度同様ローパスフィルタを用いて歩行成分の抽出を行いステップ認識を可能にした。これらのステップ認識手法の精度を検証するため歩数推定実験を行い,ステップ認識に主流な手法である加速度を用いたステップ認識手法の精度と比較を行った。推定誤差は加速度が±1.1%,角速度が±3.1%,磁気が±7.3%,標準偏差は加速度が1.1[歩],角速度が4.4[歩],磁気が6.2[歩]となった。(著者抄録)
