文献

J-GLOBAL ID：201902236679221427   整理番号：19A0392008

人工筋肉の開発とソフトロボティクスへの展開 釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング

著者 (3件)： 舛屋賢 (東京工大) ,  高木賢太郎 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  田原健二 (九大 大学院工学研究院)
資料名： 月刊ファインケミカル  (ファインケミカル)
巻： 48  号： 2  ページ： 37-43  発行年： 2019年02月15日 
JST資料番号： Y0020A  ISSN： 0913-6150  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ねじってコイル化した高分子繊維の加熱による収縮現象を利用したソフトアクチュエータ(釣糸人工筋肉)が2014年に発表され,ロボット応用を目指した研究開発が世界的に行われている。本稿では,その応用の際に必要となる制御方法を構築するための動作モデリングについて,我々の研究成果を紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  *人工筋肉 ,  繊維 ,  ロボット ,  *モデル ,  *動作 ,  ねじり ,  超螺旋 ,  熱処理 ,  糸 ,  *ナイロン繊維 ,  銀めっき ,  *非線形性 ,  計測器 ,  *ソフトアクチュエータ ,  ナイロン糸 ,  レーザ変位計 ,  高分子繊維 ,  *動作モデル ,  *非線形モデル
準シソーラス用語： コイル化コイル ,  *釣糸人工筋肉

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  用途開発  (YM01080Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人工筋肉 ,  開発 ,  ソフトロボティクス ,  展開 ,  釣糸 ,  モデリング