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J-GLOBAL ID：201902239421434815   整理番号：19A2396860

関節独立型運動学計算法を用いた超冗長ロボットの形状制御

著者 (6件)： 石井寛人 (旭川工高専) ,  上野翔太郎 (旭川工高専) ,  小田原晃 (旭川工高専) ,  佐竹利文 (旭川工高専) ,  以後直樹 (旭川工高専) ,  林朗弘 (九州工大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2019  号： 春季(Web)  ページ： 67-68(J-STAGE)  発行年： 2019年09月04日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究グループでは,関節毎の運動学計算をロボットの構造に合わせて組立てる関節独立型運動学計算法について研究を進めてきた。本報告では形状制御への応用と数値シミュレーション及びモジュール型ロボットの開発について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  冗長性 ,  *形状制御 ,  ロボットジョイント ,  運動学 ,  計算 ,  計算機シミュレーション ,  モジュール構造
準シソーラス用語： *超冗長ロボット ,  計算法 ,  関節独立型 ,  数値シミュレーション ,  モジュール型ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 千田,佐竹他,“多様な形態に変形可能な超冗長ロボットシステムに関する研究”,情報処理北海道シンポジウム 2015
• 佐竹,林他,“運動学計算の分散化と超冗長ロボット

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  運動学 ,  計算法 ,  冗長 ,  ロボット ,  形状制御