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J-GLOBAL ID：201902242551287878   整理番号：19A0771784

水中ビークル-マニピュレータシステムのための非線形力誤差フィルタを用いた運動と力の制御

Motion and force control with a nonlinear force error filter for underwater vehicle-manipulator systems

著者 (3件)： TAIRA Yuichiro (Sojo Univ., Kumamoto, JPN) ,  SAGARA Shinichi (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN) ,  OYA Masahiro (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 23  号： 1  ページ： 103-117  発行年： 2018年03月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・マニピュレータを備えた自律水中ロボットに関して,運動と力の制御機能を備えた制御スキームにつき検討。
・制御系の開発に当たり,一般的にスラスタで推進されるロボット本体は電動モータで駆動されるマニピュレータと比較して時間応答性がかなり遅く,通常は海用スラスタの動特性を無視。
・制御ゲインを高くすると制御系設計で無視した動特性の遅いスラスタが励起されて制御性能が低下するため,ハイゲイン・フィードバック制御系により良好な制御性能を実現することは困難。
・スラスタの動特性を考慮した数式モデルに対応する制御装置として,非線形力誤差フィルタを用いて運動と力の安定な制御が可能な装置を開発。
・数値シミュレーションを行い,提案の制御装置と従来型制御装置の制御性能を比較し,提案装置の有効性を検証。

シソーラス用語： ロボット ,  *マニピュレータ ,  *非線形フィルタ ,  力制御 ,  運動制御 ,  装置 ,  *潜水船
準シソーラス用語： スラスタ ,  *ロボットマニピュレータ ,  *海中ビークル ,  水中ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (7件)： 水中 ,  ビークル ,  マニピュレータ ,  非線形 ,  誤差 ,  運動 ,  力