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J-GLOBAL ID：201902242714007558   整理番号：19A2291448

牧羊犬のヒツジ追い現象に着想を得たエージェント群の機動制御法の理論解析

Theoretical Analysis of Mobile Control Method for Group Agents Motivated by Sheepdog Shepherding

著者 (4件)： 角田祐輔 (大阪大学大学院工学研究科) ,  末岡裕一郎 (大阪大学大学院工学研究科) ,  和田光代 (大阪大学大学院工学研究科) ,  大須賀公一 (大阪大学大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 55  号： 8  ページ： 507-515(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,非線形相互作用に従ってエージェント(牧羊犬)から逃れる自律的複数エージェント(ヒツジの群れ)を操作するための制御問題を扱った。本研究は,牧羊犬により刺激されたいわゆる牧羊犬羊飼いにより動機付けられた:数千のヒツジの群れは,実世界において数頭の牧羊犬のみに制御されている。それは,少数の制御装置として作用する一匹の又は一匹の以上の牧羊犬が,それら自身の操縦性を利用して,直接制御できない多くのヒツジを制御できるので,興味深い制御システムである。このため,このシステムについて多くの研究がなされているが,しかし,これらの研究は数値モデルの構築あるいはシミュレーション解析の実施に限られている。そこで,制御原理を理論的に明らかにすることを目的とした。この目的のために,著者らは,一匹のヒツジが一匹の牧羊犬によって制御される場合において,Vaughanらが提案した群れ制御モデルに基づいて筆者らが設計した,牧羊犬型ナビゲーションシステムに対する理論的解析を行った。さらに,シミュレーションを用いて結果を実証し,解析の妥当性を確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *エージェント ,  *運動制御 ,  *解析 ,  数学モデル ,  シミュレーション ,  行動 ,  航法 ,  ヒツジ
準シソーラス用語： *マルチエージェント ,  群制御 ,  *行動制御 ,  数値モデル ,  *理論解析

著者キーワード (3件)： マルチエージェントシステム ,  安定性解析 ,  Sheepdog型ナビゲーション

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (18件)：

• 1) R. Olfati-Saber, J.A. Fax and R.M. Murray: Consensus and cooperation in networked multi-agent systems, Proceedings of the IEEE, 95-1, 215/233 (2007)
• 2) 川上,滑川:ビークル群によるネットワークの変化に依存しない協調取り囲み行動,計測自動制御学会論文集,45-12, 688/695 (2009)
• 3) 早川,藤田:マルチエージェントシステムとビークルフォーメーション,計測と制御,46-11, 823/828 (2007)
• 4) M. Mesbahi and M. Egerstedt: Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks, 33, Princeton University Press (2010)
• 5) Z. Li, Z. Duan, G. Chen and L. Huang: Consensus of multiagent systems and synchronization of complex networks: A unified viewpoint, IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Regular Papers, 57-1, 213/224 (2010)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒツジ ,  現象 ,  着想 ,  エージェント ,  制御法 ,  理論解析