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J-GLOBAL ID：201902253871093513   整理番号：19A0642112

複合値ニューラルネットワークに基づく動力外骨格の歩行挙動のモデリング【JST・京大機械翻訳】

Modeling Walking Behavior of Powered Exoskeleton Based on Complex-Valued Neural Network

著者 (6件)： Ishizuka Yudai ,  Murai Shota ,  Takahashi Yasutake ,  Kawai Masayuki ,  Taniai Yoshiaki ,  Naniwa Tomohide
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： SMC  ページ： 1927-1932  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複素数値ニューラルネットワークに基づく出力外骨格に対する歩行パターンモデリングを提案し,実験によりその妥当性を報告した。災害時に原子力発電所の労働者を支援するための動力学的外骨格を開発した。出力された外骨格の目的は,重い放射線防護スーツを着用する作業者を支援することである。著者らは,EMGセンサに基づく従来の無効電力アシスト制御は,作業者が高温で多くの汗とスーツの湿度を持つので,作業者の筋肉活動をロバストに測定することができないので,実行可能ではないと信じる。そこで,著者らは,作業者の動きの認識に基づいて作業者の運動を支援するためのフィードフォワード制御を開発した。著者らの以前の研究では,簡単なk-最近傍アルゴリズムを用いて,出力された外骨格の運動をモデル化するが,アルゴリズムはオンライン学習に対するものではなく,予測された軌道は期待されるほど滑らかではない。本論文では,複素数値ニューラルネットワークに基づく,動力付き外骨格の歩行運動の新しいモデリングを提案した。複雑値ニューラルネットワークは,一般に学習速度と安定性に関して良い特性を持っている。本論文では,実験を通して,パワー外骨格の歩行のモデリングに対するその妥当性を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  高温 ,  原子力発電所 ,  労働者 ,  *歩行 ,  湿度 ,  ロバスト性 ,  無効電力 ,  アルゴリズム ,  *外骨格 ,  *モデリング ,  複素数 ,  センサ ,  フィードフォワード制御 ,  歩行パターン

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ニューラルネットワーク ,  動力 ,  外骨格 ,  歩行 ,  挙動 ,  モデリング