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J-GLOBAL ID：201902262004370817   整理番号：19A1530421

準静的性能を改善するためのフレキシブルジョイントロボットによるフライス加工のための工作物姿勢最適化【JST・京大機械翻訳】

Workpiece Pose Optimization for Milling with Flexible-Joint Robots to Improve Quasi-Static Performance

著者 (6件)： Qin Haojie (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 201900, China) ,  Qin Haojie (Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai 201900, China) ,  Li Yuwen (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 201900, China) ,  Li Yuwen (Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai 201900, China) ,  Xiong Xiong (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 201900, China) ,  Xiong Xiong (Shanghai Key Laboratory of Intelligent Manufacturing and Robotics, Shanghai 201900, China)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 9  号： 6  ページ： 1044  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業用ロボットは生産自動化に広く使われているが,機械加工におけるそれらの応用は,周期的切削力により誘起される構造振動のために制限されている。産業用ロボットの動特性はその構成に依存するので,切削力に対するロボット構造の応答は,工作物がロボットの作業空間内にどのように配置されるかによって影響される。本論文は,加工中の準静的性能を改善するために,ロボットフライス加工システムのための工作物姿勢最適化のための方法を提示した。フライス加工力は,多歯の特性とフライス加工の不連続性により時間変化するので,これらの力は,ロボット構造内部の振動を励起することができる。この問題に取り組むために,構造動力学モデルを,それらの継手柔軟性を考慮して,産業用ロボットに対して確立し,そして,フライス加工力定式化を,柔軟継手の強制振動を調査するために,ロボット動力学モデルに組み込んだ。次に,ロボット加工システムの準静的性能を,エンドエフェクタ上に取り付けたカッタ工具の振動誘起オフセットにより評価した。最終的に,最適化手法を,周期的なフライス加工力の下でカッタ工具オフセットを最小にするために,工作物姿勢のために与える。数値シミュレーションにより,最適工作物姿勢が機械加工中の全体的工具オフセットを大幅に低減し,フライス加工経路に沿った工具オフセットの変動を低減できることを実証した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  *工作物 ,  *ロボット ,  切削抵抗 ,  シミュレーション ,  柔軟性 ,  カッタ ,  *フライス加工 ,  経時変化 ,  定式化 ,  作業空間 ,  最適化手法 ,  オフセット ,  自動化 ,  産業用ロボット
準シソーラス用語： 数値シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ロボット粉砕 ,  準静的性能 ,  強制振動 ,  姿勢最適化

分類 (1件)： アスファルト舗装,たわみ性舗装  (RC04040R)

引用文献 (47件)：

• Nof, S.Y. Handbook of Industrial Robotics, 2nd ed.; Wiley: New York, NY, USA, 1999; ISBN 0-471-17783-0.
• Chen, Y.; Dong, F. Robot Machining: Recent Development and Future Research Issues. Int. J. Adv. Manuf. Technol. 2013, 66, 1489-1497.
• Lehmann, C.; Pellicciari, M.; Drust, M.; Gnnink, J.W. Machining with Industrial Robots: The COMET Project Approach. In Robotics in Smart Manufacturing; Springer: Berlin/Heidelberg, Germany, 2013; pp. 27-36. ISBN 978-3-642-39222-1.
• Brunete, A.; Gambao, E.; Koskinen, J.; Heikkilä, T.; Kaldestad, K.B.; Tyapin, I.; Hovland, G.; Surdilovic, D.; Hernando, M.; Bottero, A.; et al. Hard Material Small-Batch Industrial Machining Robot. Robot. Comput.-Integr. Manuf. 2018, 54, 185-189.
• Commercial Feature Stories. Boeing: A Futuristic View of the 777 Fuse-Lage Build. Available online: http://www.boeing.com/features/2014/07/bca-777-fuselage-07-14-14.page (accessed on 22 November 2018).

タイトルに関連する用語 (4件)： フライス加工 ,  工作物 ,  姿勢 ,  最適化