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J-GLOBAL ID：201902263873680589   整理番号：19A2180645

パレタイジングロボット関節の駆動システムのための最小エネルギー軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Minimum Energy Trajectory Optimization for Driving Systems of Palletizing Robot Joints

著者 (7件)： He Ying (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  He Ying ( Tianjin University Renai College, Tianjin 301636, China) ,  Mei Jiangping (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Fang Zhiwei (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Fang Zhiwei ( Hangzhou Wahaha Group Co., Ltd. Hangzhou 310009, China) ,  Zhang Fan (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Zhao Yanqin (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2018  ページ： Null  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パレタイズロボットはロジスティックス操作に広く使われている。現在,人々はパレタイズロボットの負荷容量と作業効率だけでなく,それらの作業プロセスにおけるエネルギー消費にも注意を払っている。本論文は,研究対象としてMD1200-YJパレタイズロボットを取り上げて,軌道最適化の展望から共同駆動システムの低エネルギー消費最適化の問題を研究した。最初に,ロボットの従来の逆剛体動的モデル,Stribeck摩擦モデル,およびスプリングバランストルクモデルに基づいて,パレタイズロボットの多因子動的モデルを確立した。次に,ジョイントトルク,摩擦トルク,運動パラメータ,およびジュール則に基づいて,共同モータの有用な作業モデル,熱損失モデル,ジョイントシステムの摩擦エネルギー消費モデル,およびパレタイズロボットの全エネルギー消費モデルを確立し,シミュレーションと実験を通して,多因子動的モデルとエネルギー消費モデルの正当性を検証した。第二に,結合軌道表現を構築するためのFourier級数近似法に基づいて,最適化目的として最小全エネルギー消費,最適化変数としてのFourier級数,初期と最終位置の運動パラメータ,および制約条件としての運転時間定数を用いて,遺伝的アルゴリズムを用いて最適化問題を解決した。最後に,シミュレーション解析を通して,最適化Fourier級数運動法則と3-4-5多項式運動法則を包括的に評価して,最適化方法の有効性を確かめた。さらに,それは追跡研究のための理論的基礎を提供して,改良の方向を指摘した。Copyright 2018 Ying He et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  *ロボット ,  全エネルギー ,  ロジスティックス ,  電動機 ,  有効性 ,  *駆動方式 ,  剛体 ,  モデル ,  トルク ,  エネルギー消費 ,  ダイナミックモデル ,  多項式 ,  Fourier級数 ,  シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• M. Pellicciari, G. Berselli, F. Leali, A. Vergnano, "A method for reducing the energy consumption of pick-and-place industrial robots," Mechatronics, vol. 23, no. 3, pp. 326-334, 2013.
• M. Bornschlegl, M. Drechsel, S. Kreitlein, J. Franke, "Holistic Approach to Reducing CO2 Emissions Along the Energy-Chain (E-Chain)," Sustainable Automotive Technologies 2013 of Lecture Notes in Mobility, pp. 227-234, Springer International Publishing, Cham, Switzerland, 2014.
• Paryanto, M. Brossog, M. Bornschlegl, J. Franke, "Reducing the energy consumption of industrial robots in manufacturing systems," The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 78, no. 5-8, pp. 1315-1328, 2015.
• K. Paes, W. Dewulf, K. Vander Elst, K. Kellens, P. Slaets, "Energy efficient trajectories for an industrial ABB robot," pp. 105-110.
• Paryanto, M. Brossog, J. Kohl, J. Merhof, S. Spreng, J. Franke, "Energy consumption and dynamic behavior analysis of a six-axis industrial robot in an assembly system," Proceedings of the 5th CIRP Conference on Assembly Technologies and Systems, CATS 2014, pp. 131-136, Germany, May 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： パレタイジングロボット ,  関節 ,  駆動システム ,  最適化