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J-GLOBAL ID：201902264105994693   整理番号：19A1118014

タンブル安定性に基づく自由登りロボットのための歩容計画【JST・京大機械翻訳】

Gait Planning for a Free-Climbing Robot Based on Tumble Stability

著者 (7件)： Uno Kentaro (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan) ,  Ribeiro Warley F. R. (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan) ,  Jones William (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan) ,  Shirai Yuki (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan) ,  Minote Hayato (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan) ,  Nagaoka Kenji (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan) ,  Yoshida Kazuya (Department of Aerospace Engineering, Tohoku University, Sendai, 9808579, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SII  ページ： 289-294  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来の車輪または追跡ロボットは,粗い,不均一または急な地形を横断することができない。各脚の先端にグリッパを持つ複数脚ロボットは,地形における不規則性を把握することができ,様々な挑戦的環境を通して自由な登坂運動を可能にする。安全で信頼できる自由登坂移動を実行するために,ロボットの運動を,3つの側面を考慮して計画するべきである:目標への経路に沿った把持点の最適選択,グリッパの性能を含むロボットのタンブル安定性,および運動学に基づく運動の実現可能性。本論文では,これらの3つの条件を満たすための方法を提案し,ランダムに分布した離散的格子点を持つ傾斜地形上での自由登坂ロボット歩行シミュレーションによる提案方法の妥当性を検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： つかみ装置 ,  安全性 ,  傾斜地 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 歩行シミュレーション ,  不規則性 ,  歩容計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： タンブル ,  安定性 ,  ロボット ,  歩容計画