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J-GLOBAL ID：201902266628303161   整理番号：19A1118059

ユーザの姿勢公差を考慮した立位支援制御【JST・京大機械翻訳】

Standing Assistance Control considering with Posture Tolerance of its User

著者 (9件)： Yokota M. (Graduate School of Science and Technology, Kwansei Gakuin University, Hyogo, Sanda, 6691337, Japan) ,  Kawazoe S. (Graduate School of Science and Technology, Kwansei Gakuin University, Hyogo, Sanda, 6691337, Japan) ,  Chugo D. (Graduate School of Science and Technology, Kwansei Gakuin University, Hyogo, Sanda, 6691337, Japan) ,  Muramatsu S. (School of Science and Information and Telecommunication Engineering, Tokai University, Kanagawa, Hiratsuka, 2591592, Japan) ,  Yokota S. (Faculty of Science and Engineering, Toyo University, Saitama, Kawagoe, 3508585, Japan) ,  Hashimoto H. (Master Program of Innovation for Design and Engineering, Advanced Institute of Industrial Technology, Tokyo, Shinagawa, 1400011, Japan) ,  Katayama T. (Service Robot Devision, Rt. Works Co., Ltd, Osaka, 5370025, Japan) ,  Mizuta Y. (Service Robot Devision, Rt. Works Co., Ltd, Osaka, 5370025, Japan) ,  Koujina A. (Service Robot Devision, Rt. Works Co., Ltd, Osaka, 5370025, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SII  ページ： 543-547  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ユーザの姿勢公差を考慮した新しい立位支援ロボットを提案した。従来の研究では,従来の補助ロボットは,それら自身の身体的強度を立位に使用する必要がなく,高齢者における強度の低下をもたらす。したがって,患者が最大限に身体強度を使用することを可能にする補助ロボットが必要である。この目的を実現するためには,ロボットが身体運動とその意図に従って患者を支援することが重要である。しかし,従来の研究では,一般的な補助ロボットは,それらのオリジナルの意図にもかかわらず,固定運動基準経路を用いることにより患者を支援し,結果として,これらのロボットは患者の身体的強度を使用することができなかった。したがって,著者らは,新しい立位支援ロボットを提案する。それは,座位から立位への移動の過程の間に,姿勢許容度の所定の程度の範囲内で,それらの身体を移動させることを可能にする。著者らの重要な知見は,2つの基礎的研究課題をカバーする。一つは立位運動時の姿勢耐性の研究である。他のトピックは,位置制御と力制御を結合することによって,調査された姿勢公差を考慮する新しい支援制御アルゴリズムである。提案したアイデアに基づくプロトタイプ支援ロボットを,それらの残留する物理的強度の最大値を用いて,安全に患者が立ち上がるのを助けるために製作した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *公差 ,  老人 ,  座位 ,  ヒト ,  プロトタイプ ,  力制御 ,  ロボット ,  許容量 ,  *立位 ,  安全性 ,  位置制御 ,  制御アルゴリズム ,  身体運動 ,  行為
準シソーラス用語： 運動基準 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 姿勢 ,  公差 ,  立位 ,  支援