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J-GLOBAL ID：201902266896104030   整理番号：19A0488725

McKibben収縮空気圧筋肉アクチュエータのための効率的構造ベースモデル:収縮PMAの挙動の完全記述【JST・京大機械翻訳】

Efficient Structure-Based Models for the McKibben Contraction Pneumatic Muscle Actuator: The Full Description of the Behaviour of the Contraction PMA

著者 (3件)： Al-Ibadi Alaa (School of Computing, Science & Engineering, University of Salford, Salford M5 4WT, Greater Manchester, UK) ,  Nefti-Meziani Samia (School of Computing, Science & Engineering, University of Salford, Salford M5 4WT, Greater Manchester, UK) ,  Davis Steve (School of Computing, Science & Engineering, University of Salford, Salford M5 4WT, Greater Manchester, UK)
資料名： Actuators (Web)  (Actuators (Web))
巻： 6  号： 4  ページ： 32  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7126A  ISSN： 2076-0825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 寿命の全ての面でソフトロボットを用いる利点を明らかにするために,空気圧筋肉アクチュエータ(PMA)の有効な挙動を知る必要がある。本研究では,PMAの性能を説明し,3つの式でモデル化した。最初の式は構造パラメータに基づくアクチュエータの牽引力を記述する。さらに,提示した式は,全空気圧筋肉アクチュエータに対する一般化された収縮力である。第二の重要なモデルは,異なるアクチュエータ構造に適合するために以前の研究に修正された長さ公式である。これら二つのモデルに基づいて,アクチュエータの剛性を定式化し,異なる空気圧力量におけるその変動性を説明した。さらに,これらの公式は,それらの性能から得られた知識を用いて,任意のロボットアーム構造に対する適切なアクチュエータの選択を容易にする。一方,このタイプのアクチュエータの望ましい挙動は,あらかじめ定義され,制御される。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  ロボットアーム ,  定式化 ,  構造パラメータ ,  剛性 ,  モデリング
準シソーラス用語： 牽引力 ,  ソフトロボット ,  *空気圧 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 収縮アクチュエータ ,  モデリング ,  ソフトロボット ,  牽引力 ,  剛性

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• Bicchi, A.; Tonietti, G.; Bavaro, M.; Piccigallo, M. Variable stiffness actuators for fast and safe motion control. In Robotics Research-The Eleventh International Symposium, Springer Tracts in Advanced Robotics; Springer: Berlin/Heidelberg, Germany, 2005; Volume 15, pp. 527-536.
• Tonietti, G.; Schiavi, R.; Bicchi, A. Design and control of a variable stiffness actuator for safe and fast physical human/robot interaction. In Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Barcelona, Spain, 18-22 April 2005; pp. 526-531.
• Schiavi, R.; Grioli, G.; Sen, S.; Bicchi, A. VSA-II: A novel prototype of variable stiffness actuator for safe and performing robots interacting with humans. In Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Pasadena, CA, USA, 19-23 May 2008; pp. 2171-2176.
• Bartow, A.; Kapadia, A.; Walker, I. A novel continuum trunk robot based on contractor muscles. In Proceedings of the 12th WSEAS International Conference on Signal, Processing, Robotics, and Automation, Cambridge, UK, 20-22 Febuary 2013; pp. 181-186.
• McMahan, W.; Jones, B.A.; Walker, I.D. Design and implementation of a multi-section continuum robot: Air-Octor. In Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS 2005), Edmonton, AB, Canada, 2-6 August 2005; pp. 2578-2585.

タイトルに関連する用語 (8件)： 収縮 ,  空気圧 ,  筋肉 ,  アクチュエータ ,  モデル ,  PMA ,  挙動 ,  記述