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J-GLOBAL ID：201902269031917572   整理番号：19A0489535

無人航空機のための非線形モデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Nonlinear Model Predictive Control for Unmanned Aerial Vehicles

著者 (2件)： Ru Pengkai ,  Subbarao Kamesh
資料名： Aerospace (Web)  (Aerospace (Web))
巻： 4  号： 2  ページ： 31  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7127A  ISSN： 2226-4310  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,二次回転子プラットフォームの参照軌道と制約制御を追跡するための非線形モデル予測制御則の導出と実装について議論した。この手法は,システムの非線形性を擬似線形システム行列に捉えるために状態依存係数形式を用いる。このようなシステムの特異性を系統的に説明する航空機動力学の厳密な解析に従って,状態依存係数形式を導出した。モデル予測制御の非線形等価性を得るために,同じ状態依存係数形式を利用した。非線形モデル予測制御則を,最初に連続システムをサンプル値データ形式に変換し,次に逐次二次計画ソルバを用いて誘導し,入力,出力および状態制約を考慮した。サンプリングデータ実装を用いた追跡誤差の有界性を明示的に示した。非線形制御装置の性能を,擾乱の有無にかかわらず,いくつかの攻撃的参照軌道の追跡を示す代表的シミュレーションを通して例示した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *航空機 ,  線形系 ,  回転子 ,  非線形性 ,  *無人機 ,  等価性 ,  連続系 ,  シミュレーション ,  二次計画法
準シソーラス用語： 非線形制御 ,  有界 ,  ソルバ ,  *モデル予測制御 ,  特異性 ,  *非線形モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 非線形 ,  モデル予測制御 ,  制約 ,  軌道追跡 ,  安定性

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (40件)：

• Huang, H.; Hoffmann, G.M.; Waslander, S.L.; Tomlin, C.J. Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA’09, Kobe, Japan, 12-17 May 2009; pp. 3277-3282.
• Materna, R. Highlights from Aerospace Industry Report 2012: Facts, Figures and Outlook for the Aviation and Aerospace Manufacturing Industry; Aerospace Industries Association of America Inc.: Arlington, VA, USA, 2012.
• Augugliaro, F.; Lupashin, S.; Hamer, M.; Male, C.; Hehn, M.; Mueller, M.W.; Willmann, J.S.; Gramazio, F.; Kohler, M.; D’Andrea, R. The flight assembled architecture installation: Cooperative construction with flying machines. IEEE Control Syst. 2014, 34, 46-64.
• Lupashin, S.; Hehn, M.; Mueller, M.W.; Schoellig, A.P.; Sherback, M.; Andrea, R.D. A platform for aerial robotics research and demonstration: The flying machine arena. Mechatronics 2014, 24, 41-54.
• Lindsey, Q.; Mellinger, D.; Kumar, V. Construction with quadrotor teams. Auton. Robots 2012, 33, 323-336.

タイトルに関連する用語 (2件)： 無人航空機 ,  非線形モデル予測制御