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J-GLOBAL ID：201902269548146678   整理番号：19A2178996

組立作業のための視覚誘導外因性操作【JST・京大機械翻訳】

Visually Guided Extrinsic Manipulation for Assembly Tasks

著者 (4件)： Raessa Mohamed (Graduate School of Engineering Science, Osaka University, Japan) ,  Petit Damien (Graduate School of Engineering Science, Osaka University, Japan) ,  Wan Weiwei (Graduate School of Engineering Science, Osaka University, Japan) ,  Harada Kensuke (Graduate School of Engineering Science, Osaka University, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICARM  ページ： 202-207  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット組立は,実世界のタスクの複雑さに対して広範囲のオブジェクトを扱うことができるシステムを必要とする。ハンドリング中の一つの問題は,把握された物体の不確実な姿勢である。物体はシミュレーションとは異なり把握され,予想外の接触と衝突により著しく変化する。本論文では,これらの問題に取り組むための視覚誘導外因性操作システムを提案した。外因性操作は,設計された外因性操作プラットフォームとの相互作用を通して,組立作業に必要な目標姿勢に正確にオブジェクトを修正するために,単純なグリッパ器用さを強化する。閉ループ操作は,オブジェクト上に固定されたARマーカを通してシステムに提供される視覚フィードバックを通して実現される。実験により,提案したシステムは,把持物体の任意の初期および最終姿勢をうまく扱うことができ,不確実な物体姿勢を修正し,復元することができることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： つかみ装置 ,  相互作用 ,  *不確実性
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  ロボット組立 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 組立作業 ,  視覚誘導