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J-GLOBAL ID：201902283801033810   整理番号：19A0488986

溶接ロボットの無衝突経路最適化【JST・京大機械翻訳】

Welding Robot Collision-Free Path Optimization

著者 (4件)： Wang Xuewu (Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes of Ministry of Education, East China University of Science and Technology, Shanghai 200237, China) ,  Xue Lika (Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes of Ministry of Education, East China University of Science and Technology, Shanghai 200237, China) ,  Yan Yixin (Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes of Ministry of Education, East China University of Science and Technology, Shanghai 200237, China) ,  Gu Xingsheng (Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes of Ministry of Education, East China University of Science and Technology, Shanghai 200237, China)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 7  号： 2  ページ： 89  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 合理的な溶接経路は溶接効率に著しい影響を及ぼし,衝突のない経路は溶接ロボット経路計画のプロセスにおいて最初に考慮されなければならない。最短経路長さを最適化目的とみなし,障害物回避を本論文における制約条件とみなした。最初に,最適化目的を解析した後に,グリッド法をモデリング法として用いた。局所衝突フリー経路計画のために,アリコロニーアルゴリズムを探索戦略として選択した。次に,アリコロニーアルゴリズムの欠点を克服するために,二次最適化を提示して,最適化性能を改善した。最後に,粒子群最適化アルゴリズムを用いて,グローバル経路計画を実現した。シミュレーション結果は,望ましい溶接経路を最適化戦略に基づいて得ることができることを示した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モデリング ,  *最適化 ,  *溶接 ,  障害物回避 ,  *溶接ロボット ,  シミュレーション ,  経路探索
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  二次最適化 ,  探索戦略 ,  アントアルゴリズム ,  最短経路 ,  経路最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 溶接ロボット ,  経路計画 ,  衝突のない ,  アリコロニーアルゴリズム ,  粒子群最適化アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• Wang, X.; Shi, Y.; Ding, D.; Gu, X. Double global optimum genetic algorithm-particle swarm optimization-based welding robot path planning. Eng. Optim. 2016, 48, 299-316.
• Ramer, C.; Reitelshofer, S.; Franke, J. A robot motion planner for 6-DOF industrial robots based on the cell decomposition of the workspace. In Proceedings of the 2013 44th International Symposium on Robotics (ISR), Seoul, Korea, 24-26 October 2013; IEEE: New York, NY, USA, 2013; pp. 1-4.
• Yang, H.; Shao, H. Distortion-oriented welding path optimization based on elastic net method and genetic algorithm. J. Mater. Process. Technol. 2009, 209, 407-412.
• Willms, A.R.; Yang, S.X. Real-time robot path planning via a distance-propagating dynamic system with obstacle clearance. IEEE Trans. Syst. Man Cybern. B Cybern. 2008, 38, 884-893.
• Yu, N.; Wang, Z. Collision avoidance planning of manipulator based on C-space layered search arithmetic. In Proceedings of the 2011 International Conference on Electronic and Mechanical Engineering and Information Technology (EMEIT), Harbin, China, 12-14 August 2011; IEEE: New York, NY, USA, 2011; Volume 6, pp. 3258-3262.

タイトルに関連する用語 (3件)： 溶接ロボット ,  衝突 ,  経路最適化