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J-GLOBAL ID：201902284790378872   整理番号：19A1899696

形状記憶合金ワイヤのための反復学習制御の実験検証と安定性解析

Experiment Verification and Stability Analysis of Iterative Learning Control for Shape Memory Alloy Wire

著者 (5件)： KINO Hitoshi (Fukuoka Inst. of Technol., Fukuoka, JPN) ,  MORI Naofumi (Tokyo Univ. Marine Sci. and Technol., Tokyo, JPN) ,  MORIBE Shota (Suruga Production Platform Co., Ltd., Shizuoka, JPN) ,  TSUDA Kazuyuki (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  TAHARA Kenji (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 31  号： 4  ページ： 583-593  発行年： 2019年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小型ロボットマニピュレータの制御を達成するために,形状記憶合金(SMA)を用いたアクチュエータに焦点を当てた。調整電圧を与えることにより,SMAワイヤは自身で熱を生成し,縮小し,その長さを制御できる。しかし,一般的には,与えられた熱と変形体積には強いヒステリシスが存在することが知られている。これまでに開発されたほとんどの制御法は,詳細なモデリングとモデルベース制御を適用していた。しかし,モデリングに必要なパラメータ13設定を決定することが困難な場合が多い。それと対照的に,反復学習制御は,そのダイナミクスに関する詳細な情報を必要とせず,反復試行を通して望ましい動きを実現する方法である。SMAの反復学習制御に関する先駆的研究にもかかわらず,収束はまだ詳細に証明されていない。そこで本論文では,望ましい長さでの収束を数学的に証明するための反復学習制御の安定性解析について述べた。本論文では,利得の変化に依存する収束効果の実験的検証も詳述する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *形状記憶合金 ,  *学習制御 ,  *アクチュエータ ,  位置制御 ,  収束 ,  検証 ,  *安定性解析 ,  ロボット ,  発熱 ,  ヒステリシス ,  モデルベース制御 ,  オンオフ制御 ,  自由度
準シソーラス用語： 反復学習制御 ,  実験検証 ,  小型ロボット ,  1自由度

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の金属組織学  (WB01040Y)

引用文献 (31件)：

• [1] K. Ikuta, M. Tsukamoto, and S. Hirose, “Shape Memory Alloy Servo Actuator System with Electric Resistance Feedback and Application for Active Endoscope,” Proc. Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 427-430, 1988.
• [2] D. R. Madill and D. Wang, “Modeling and L2-stability of a Shape Memory Alloy Position Control System,” Trans. Control Systems Technology, Vol.6, No.4, pp. 473-481, 1998.
• [3] H. Kino and S. Kawamura, “Mechanism and Control of Parallel-Wire Driven System,” J. Robot. Mechatron., Vol.27 No.6, pp. 599-607, 2015.
• [4] X. Tang, “An Overview of the Development for Cable-Driven Parallel Manipulator,” Advances in Mechanical Engineering, Vol.2014, pp. 1-9, 2014.
• [5] K. Ikuta, “Micro/miniature shape memory alloy actuator,” Proc. Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 2156-2161, 1990.

タイトルに関連する用語 (5件)： 形状記憶合金 ,  ワイヤ ,  反復学習制御 ,  実験検証 ,  安定性解析