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J-GLOBAL ID：201902287753098456   整理番号：19A2340445

自動天井走行クレーンシステムにおける負荷動揺抑制と障害物回避によるオンデマンド軌道計画【JST・京大機械翻訳】

On-demand Trajectory Planning with Load Sway Suppression and Obstacles Avoidance in Automated Overhead Traveling Crane System

著者 (3件)： Matsusawa Kanata (Department of Mechanical Engineering, University of Yamanashi, 4-3-11, Takeda, Kofu, Yamanashi, 400-8511, Japan) ,  Noda Yoshiyuki (Department of Mechanical Engineering, University of Yamanashi, 4-3-11, Takeda, Kofu, Yamanashi, 400-8511, Japan) ,  Kaneshige Akihiro (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Toyota College, 2-1, Eisei, Toyota, Aichi, 471-8525, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CASE  ページ： 1321-1326  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,自動化された架空走行クレーンにおける荷重伝達の高度な軌道計画法に取り組んだ。クレーンシステムにおける限界を満たしながら負荷動揺抑制と障害物回避による負荷移動軌道の誘導がかなりの時間を必要とするので,自動化したオーバーヘッド走行クレーンにおいて,負荷が移動するターゲット位置のユーザ要求を迅速に応答することは困難である。そこで,本研究では,障害物回避と負荷動揺抑制を考慮した位相最適化を用いたオンデマンド移動軌道計画法を提案した。このアプローチでは,ユーザは,障害物を持つ移動空間を表示するタッチインタフェイスを用いて,カートのターゲット位置と粗い軌跡を要求する。軌道最適化に適用するための初期軌道を粗い軌道で形成することができ,負荷動揺抑制と障害物回避を考慮した軌道最適化を形成された初期軌道に基づいて実行した。提案した手法により,軌道を高速に導出することができ,最適化された軌道はユーザ要求に類似している。提案した軌道計画法の有効性を,実験室型天井走行クレーンで検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *クレーン ,  *障害物回避 ,  手押車 ,  *天井クレーン ,  最適化 ,  高速度 ,  軌跡 ,  有効性 ,  自動化 ,  インタフェイス
準シソーラス用語： オーバヘッド ,  荷重伝達 ,  *走行クレーン ,  *軌道計画 ,  *オンデマンド , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 天井走行クレーン ,  動揺 ,  障害物回避 ,  オンデマンド ,  軌道計画