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J-GLOBAL ID：201902288034652171   整理番号：19A0488884

球面水中ロボット(SurIII)のための新しい推進システムの性能評価【JST・京大機械翻訳】

Performance Evaluation of a Novel Propulsion System for the Spherical Underwater Robot (SURIII)

著者 (3件)： Gu Shuoxin (Graduate School of Engineering, Kagawa University, Takamatsu, Kagawa 760-0396, Japan) ,  Guo Shuxiang (Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, The Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Guo Shuxiang (Department of Intelligent Mechanical Systems Engineering, Kagawa University, Takamatsu, Kagawa 760-0396, Japan)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 7  号： 11  ページ： 1196  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,第三世代球面水中ロボット(SURIII)のための新しい推進システムを考察し,改良推進システムを設計し,解析して,第二世代球面水中ロボット(SURII)と比較して,その安定性を検証した。新しい推進システムにより,ロボットはX軸上だけでなく,Y軸上にも対称で,その運動の柔軟性を増加させる。また,新しい配置はサーボモータとベクトル水噴流スラスタの空間制約を減少させる。本論文は,全体のロボットの流体力学的特性を目指した。サージと上下動の異なる状況に従って,2種類の方法を用いてSURIIIの抗力係数を計算した。サージ運動に対して,抗力係数はReynolds数によって決定できる。SURIIIの端部と間隙の影響を考慮して,上下動に対して,抗力係数を動的方程式によって計算する必要がある。さらに,計算流体力学(CFD)シミュレーションを行い,測定できないいくつかのパラメータを推定した。異なる運動に対する圧力等高線,速度ベクトルおよび速度流線を,CFDシミュレーションにおけるポストプロセッサから抽出した。サージと上下動の抗力係数をシミュレーション結果により計算し,Reynolds数により選択したものと比較した。最後に,6-DoFロードセルを用いることにより,マルチベクトル水噴流スラスタの推進力を測定するための実験も行った。実験結果は,推進力が以前のバージョンより良いことを実証した。したがって,推進性能は以前より良い。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： サーボモータ ,  *推進システム ,  計算流体力学 ,  柔軟性 ,  Reynolds数 ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  推力 ,  流線 ,  等高線 ,  抗力係数 ,  ベクトル ,  *性能評価
準シソーラス用語： スラスタ ,  *水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 球面水中ロボット ,  流体力学的解析 ,  計算流体力学シミュレーション ,  推進システム ,  Vectored水ジェットスラスタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (26件)：

• Galerne, E. Epaulard ROV used in NOAA polymetallic sulfide research. Sea Technol. 1983, 24, 40-42.
• Russell, B.W.; Veerle, A.I.H.; Timothy, P.L.B.; Bramley, J.M.; Douglas, P.C.; Brian, J.B.; Henry, A.R.; Kirsty, J.M.; Jeffrey, P.; Daniel, R.P.; et al. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs): Their past, present and future contributions to the advancement of marine geoscience. Mar. Geol. 2014, 352, 451-468.
• Mazumdar, A.; Fittery, A.; Ubellacker, W.; Asada, H.H. A ball-shaped underwater robot for direct inspection of nuclear reactors and other water-filled infrastructure. In Proceedings of the Robotics and Automation (ICRA) 2013 IEEE International Conference, Karlsruhe, Germany, 6-10 May 2013; pp. 3415-3422.
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• Kim, H.J.; Lee, J. Swimming Pattern Generator Based on Diving Beetles for Legged Underwater Robots. Int. J. Mater. Mech. Manuf. 2014, 2, 101-106.

タイトルに関連する用語 (4件)： 球面 ,  水中ロボット ,  推進システム ,  性能評価