実際の周期的な反作用トルクを考慮した電気耕うん機の耕うん爪のための速度制御法

Fukui Junichi; Miyazaki Toshimasa

文献

J-GLOBAL ID：201902289627553655 整理番号：19A1328601

実際の周期的な反作用トルクを考慮した電気耕うん機の耕うん爪のための速度制御法

Speed Control Method for Tilling Claw of Electric Tiller Considering Actual Periodic Reaction Torque

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資料名：
巻： 8 号： 3 ページ： 539-547(J-STAGE) 発行年： 2019年
JST資料番号： F1055A ISSN： 2187-1094 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

プッシュ型電気耕うん機において,耕うん運動の間に地面が耕うん爪を押す時,車両が振動する。耕うん中に地面からトルクが発生し,それは反作用トルクと呼ばれる。車両の振動は車両の操作性を低下させ,土壌中に不規則性を発生させる。したがって,耕うん爪は一定速度を維持し,耕うんからの反作用トルクを補償する必要がある。耕うんからの反作用トルクは周期性を有する。したがって,反復制御は,耕うん爪の速度制御に適している。実際の状況において,耕うん爪の速度が変化するとき,耕うんからの反作用トルクの周期性は変化する。さらに,土壌表面の条件には変動がある。反復制御は土壌の条件と周期性の変動を補償しない。本研究では,2つの他の方法を組み合わせる方法を提案した。第一の方法は,耕うんからの反作用トルクの周期性の変動を補償した。第二の方法は土壌表面の変動を推定し補償した。提案した方法の有効性を実験結果に基づいて確認した。(翻訳著者抄録)

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圃場作業用機械 , システム設計・解析

引用文献 (23件)：

(1) Y. Fan and K. T. Chau: “Development of Doubly Sailent Permanent Magnet Motors for Electric Vehicles”, Journal of Asian Electric Vehicles, Vol. 3, pp. 689-695 (2005)
(2) H. Sakamoto: “Development of an Electric Powered Tiller for House Gardening”, Journal of Asian Electric Vehicles, Vol. 5, pp. 961-966 (2007)
(3) S. Suzuki: “A Study on Agricultural Extension in Developing Countries-Toward the Development of Agriculture and Rural Society in Developing Countries”, J. Agric. Sci., Tokyo Univ. Agric., Vol. 54, No. 4, pp. 230-247 (2010)
(4) K. Nakagawa: “Development of YANMAR Battery Mini Tiller”, The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers, Vol. 72, No. 5, pp. 436-438 (2010) (in Japanese)
(5) G. Lee, H. Yonehara, M. Shiraishi, Y. Tashima, and S. Katsuno: “Wireless-Controlled Compact Tillage Robot: Design and Implementation”, Proc. 59th Japan Joint Automatic Control Conference, pp. 940-941 (2016) (in Japanese)

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