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J-GLOBAL ID：201902290356269750   整理番号：19A1922988

双腕による重力を考慮した平板への対象物配置作業の計画

著者 (3件)： 森山龍太 (大阪大) ,  WAN Weiwei (大阪大) ,  原田研介 (大阪大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.1P1-C09  発行年： 2019年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ロボットによる自動組み立て作業において,双腕を使うことで組立作業の度に物体を作業領域へ移動させることや,物体の固定などによる作業の遅延を改善することが目的である。その際,組み立て作業計画で行うロボットのプランに制約をかけることで動作計画を構築する.提案手法は,3Dオブジェクトそれぞれに対して組み立て姿勢を探索し,把持プランをデータベース化したものに対して,作業領域やロボット自身の衝突を含めて制約をかける.その後,RRT(Rapidly exploring Random Tree)[1]を行うことにより,ロボットのパスプランを構築する.本稿ではまず,把持プランによるデータ取得,重力を考慮した組み立て姿勢探索,把持及び組み立て姿勢の衝突と逆運動学の探索の手法,重力を考慮したRRT,計算時間の効率化方法の順に述べ,その後シミュレーション結果を示し提案手法の検証を行う.(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  効果 ,  *平板 ,  *計画 ,  組立 ,  把持【操作】 ,  運動学
準シソーラス用語： ロボット組立 ,  逆運動学 ,  重力効果 ,  *双腕ロボット ,  *動作計画

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (5件)： 腕 ,  重力 ,  平板 ,  対象物 ,  計画