特許

J-GLOBAL ID：201903001578271766

運動学習支援装置および運動学習支援方法

発明者： 寺前 達也 ,  森本 淳 ,  野田 智之
出願人/特許権者： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
代理人 (1件)： 酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-148882
公開番号（公開出願番号）：特開2019-025104
出願日： 2017年08月01日
公開日（公表日）： 2019年02月21日
要約：

【課題】目標運動の達成を適切に支援することが可能な運動学習支援装置を提供する。【解決手段】運動学習支援装置1000は、アシストアズニーディッドの原理に基づきユーザの関節の運動の運動学習をアシストする。アシストロボット300は、ユーザの関節部に装着され、関節部へのアシストトルクを生成する。コンピュータ20は、筋電信号に基づいて、検出時から所定の時間経過した時点のユーザが自身の関節により生成すると推定されたユーザトルクと上記アシストトルクとにより、関節部が目標軌道を運動するように、モデル予測制御によりアシストロボット300のアクチュエータを制御する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ユーザの関節の運動の運動学習をアシストするための運動学習支援装置であって、 前記アシストを受ける前記ユーザの関節部に装着され、前記関節部へのアシストトルクを生成するアクチュエータ手段を有する能動関節と、 前記ユーザの関節の運動に対する前記ユーザの中枢からの指令に基づいて生成される生体由来信号を検出するための検知装置と、 前記能動関節が発生する前記アシストトルクを制御するための制御信号を生成する制御部とを備え、 前記制御部は、前記生体由来信号に基づいて、検出時から所定の時間経過した時点においてユーザが自身の関節により生成すると推定されたユーザトルクと上記アシストトルクとにより、前記関節部が目標軌道を運動するように、前記ユーザが発揮するトルクのモデルを事前に取得したデータに従って最適化し、モデル予測制御により生成した前記制御信号で前記能動関節を制御する、運動学習支援装置。

IPC (1件)：

A61H 1/02

FI (2件)：

A61H1/02 G ,  A61H1/02 R

Fターム (16件)：

4C046AA09 ,  4C046AA25 ,  4C046AA42 ,  4C046AA49 ,  4C046BB04 ,  4C046BB08 ,  4C046CC01 ,  4C046DD02 ,  4C046DD37 ,  4C046DD39 ,  4C046EE12 ,  4C046FF02 ,  4C046FF12 ,  4C046FF25 ,  4C046FF26 ,  4C046FF32

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 駆動システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-179297   出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• 動作支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-222640   出願人：国立大学法人山口大学
• モデル予測制御を用いたパワーアシストシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-272292   出願人：独立行政法人国立高等専門学校機構
• アシストロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-241608   出願人：トヨタ自動車株式会社

引用文献：

審査官引用 (1件)

• 「表面筋電位センサとトルクセンサを併用したモデル予測制御の力動作予測に基づくパワーアシストの実現」