特許
J-GLOBAL ID：201903003945286735

測定対象物の上面推定方法、ガイド情報表示装置およびクレーン

発明者：
小阪 孝幸

小阪 孝幸 について

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石川 巖

石川 巖 について

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窪田 諭

窪田 諭 について

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田中 成典

田中 成典 について

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中村 健二

中村 健二 について

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山本 雄平

山本 雄平 について

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中原 匡哉

中原 匡哉 について


出願人/特許権者：
株式会社タダノ

株式会社タダノ について

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学校法人 関西大学

学校法人 関西大学 について


代理人 (1件)： 特許業務法人矢野内外国特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-142193
公開番号（公開出願番号）：特開2019-023568
出願日： 2017年07月21日
公開日（公表日）： 2019年02月14日
要約：
【課題】測定対象物の上面に対応する点群データに基づいて測定対象物の上面を推定する方法を提供する。【解決手段】データ処理部によって、吊荷領域の鉛直方向における厚み内に含まれる点群データから2つの点データを選択し(201)、点データの2点間距離L1を算出し(202)、2点間距離L1が閾値r1以下である場合に(203)、点データを同一平面上にある2点であるとみなし(204)、同一平面上にあるとみなされた各点の重心を算出し(205)、重心との距離が閾値r1以下の点データである近傍点を探索し(206)、近傍点が発見されたときに(207)、その近傍点も同一平面上にある点であるものとみなし(208)、近傍点が検出される度に、前記処理を順に繰り返して行い、同一平面上にあるとみなされた複数の点データを取得し、複数の点データに基づいて吊荷および地物の上面を表す平面クラスタを推定する(209)。【選択図】図17
請求項（抜粋）：
点群データを演算処理するデータ処理手段によって、 測定対象物の上方からレーザスキャナによって取得する、前記測定対象物を含む領域における前記点群データから、前記領域の鉛直方向における所定の厚み内に含まれる前記点群データを抽出し、抽出した前記点群データから2つの点を選択する2点選択工程と、 前記2つの点の点間距離を算出する点間距離算出工程と、 算出した前記点間距離が所定の閾値以下である場合に、前記2つの点を同一平面上にある2点であるとみなす2点平面みなし工程と、 同一平面上にあるとみなされた各点の重心を算出する重心算出工程と、 前記重心との距離が前記閾値以下の点である近傍点を探索する近傍点探索工程と、 前記近傍点が発見されたときに、前記近傍点を、前記同一平面上にあるとみなされた各点と同一平面上にある点であるものとみなす近傍点平面みなし工程と、 を備え、 前記近傍点が検出される度に、前記重心算出工程、前記近傍点探索工程、前記近傍点平面みなし工程、を順に繰り返して行い、同一平面上にあるとみなされた複数の点を取得し、前記複数の点に基づいて前記測定対象物の上面を推定する、 ことを特徴とする測定対象物の上面推定方法。
IPC (6件)：
G01B 11/00 ,  B66C 13/00 ,  B66C 13/46 ,  G01B 11/02 ,  G06T 19/00 ,  G06T 7/521
FI (6件)：
G01B11/00 A ,  B66C13/00 D ,  B66C13/46 B ,  G01B11/02 H ,  G06T19/00 A ,  G06T7/521
Fターム (48件)：
2F065AA01 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA21 ,  2F065AA31 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065CC14 ,  2F065DD03 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM16 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  2F065SS01 ,  2F065SS02 ,  3F204DB04 ,  3F204DB06 ,  3F204DC06 ,  3F204DC08 ,  5B050BA09 ,  5B050BA13 ,  5B050DA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA18 ,  5B050EA19 ,  5B050EA27 ,  5B050FA02 ,  5B050FA14 ,  5L096CA02 ,  5L096CA27 ,  5L096DA02 ,  5L096EA26 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA70 ,  5L096GA51
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 車両用物標検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-230732   出願人：トヨタ自動車株式会社
  • 固定映像表示システム
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-234501   出願人：株式会社日立プラントテクノロジー
審査官引用 (1件)
  • 車両用物標検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-230732   出願人：トヨタ自動車株式会社
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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