無人搬送車及びその制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：伊藤茂 , 海老裕介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-088209
公開番号（公開出願番号）：特開2019-194757
出願日： 2018年05月01日
公開日（公表日）： 2019年11月07日
要約：

【課題】カメラの高さ変化による画像変化の影響を低減させることができる無人搬送車を提供する。【解決手段】当該無人搬送車10は、走行面Sを撮影するカメラ18を備え、カメラ18により撮影された走行面Sの画像に基づいて自動で教示経路に沿って再生走行する。無人搬送車10は、カメラ18の高さが基準高さと相違高さにあるときの画像を取得し、これら画像に基づいてカメラの高さに起因する画像変化を補正するための各補正パラメータ(視野幅変化率、照度ムラ補正画像)を求める。再生走行を開始する際にカメラで走行面の初期位置画像を取得し、この初期位置画像と教示走行時に取得した対応位置画像との画像マッチングを行う。その際に両画像を補正パラメータで相対的に補正する。両画像の類似度が最も高くなる補正パラメータを特定し、それを再生走行時に取得した再生経路画像と教示経路画像との画像マッチングを行う際に利用する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

走行面を撮影するように車体に搭載されたカメラを備え、該カメラにより撮影された走行面の画像に基づいて自動で教示経路に沿って再生走行するようにした無人搬送車の制御方法であって、該カメラが所定の基準高さにあるときの基準高さ画像と、該基準高さとは異なる少なくとも一つの相違高さにあるときの相違高さ画像とを該カメラによりそれぞれ取得し、該基準高さ画像と各相違高さ画像との各相違をそれぞれ相対的に補正するための複数の補正パラメータを求めるステップと、該カメラが該基準高さにある状態で所定の教示経路に沿って教示走行しながら、該カメラで走行面の教示経路画像を順次取得するステップと、該教示走行の後に該教示経路上の任意位置で該カメラにより該走行面の初期位置画像を取得するステップと、該教示経路画像の中から該任意位置の近傍で撮影された対応位置画像を検索するステップと、該初期位置画像と該対応位置画像との間の該カメラの高さに起因する画像変化を各補正パラメータで相対的に補正して、各補正パラメータで補正された初期位置画像と対応位置画像との画像マッチングをそれぞれ行い、各補正パラメータの中から該補正後の該初期位置画像と該対応位置画像との類似度が最も高くなる補正パラメータを特定するステップと、該教示経路に沿って再生走行をしているときに、該カメラにより該走行面の再生経路画像を取得し、該再生経路画像と、該教示経路画像のうちの該再生経路画像の撮影位置の近傍で撮影された対応教示経路画像とを、該特定された補正パラメータで相対的に補正し、該補正後の対応教示経路画像と再生経路画像との画像マッチングにより該無人搬送車の該教示経路からの位置ずれ量を求めるステップと、を含む、無人搬送車の制御方法。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 K

Fターム (7件)：

5H301AA09 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD11 , 5H301EE08 , 5H301GG09

引用特許：

審査官引用 (4件)

移動体の停止位置ズレ量検出装置及び無人搬送車
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-036064 出願人：神鋼電機株式会社
移動体位置検出システムおよび方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2014-256607 出願人：清水建設株式会社
パターンマッチング装置及びパターンマッチング方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-129408 出願人：キヤノン株式会社

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