特許
J-GLOBAL ID：201903008124795048
ロボットの位置情報復元方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
宮崎 昭夫
, 緒方 雅昭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-025566
公開番号（公開出願番号）：特開2019-141918
出願日： 2018年02月16日
公開日（公表日）： 2019年08月29日
要約：
【課題】ロボットを構成する機器の交換、ロボットの再組み立てや移設のいずれかであるロボット交換に際して再教示が不要であり、かつ、データにおける不具合の解消や妥当性の検証を容易に行なうことができる、位置情報復元方法を提供する。【解決手段】ロボット交換の前後で、ロボットの原点オフセットと、ロボットのハンドを伸ばして所定位置に移動したときの外部座標系でのロボットの位置と姿勢を示す所定位置座標とを取得する。ロボット交換の前後での原点オフセットの差を第1ずれ量とし、所定位置座標の差に基づくずれ量を第2ずれ量とし、第1ずれ量と第2ずれ量とを記憶するとともに別々に管理する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
複数の処理室を有する処理装置において使用され、教示データに基づき、対象物を支持して前記複数の処理室の間で搬送するロボットの位置情報復元方法であって、
前記ロボットは、前記処理装置に設置される基台と、前記対象物を支持するハンドと、前記基台と前記ハンドとの間に介在する少なくとも1つのアームとを備えており、
前記ロボットの一部の交換、前記ロボットの一部または全部の再組み立て、もしくは前記ロボットの移設をロボット交換として、前記ロボット交換の実行前に、前記ロボットの原点オフセットと、前記ハンドを伸ばして所定位置に移動したときの前記ロボットの位置と姿勢を示す所定位置座標とを記憶する工程と、
前記ロボット交換ののち、前記ロボットの原点オフセットを取得し、前記ロボット交換前の前記原点オフセットと前記ロボット交換ののちの前記原点オフセットとの差である第1ずれ量を記憶する工程と、
前記ロボット交換ののち、前記ハンドを伸ばして前記ロボットを前記所定位置に移動させて前記所定位置座標を取得し、前記ロボット交換前の前記所定位置座標と前記ロボット交換ののちの前記所定位置座標との差に基づいて第2ずれ量を算出して記憶する工程と、
を有し、
前記第1ずれ量と前記第2ずれ量とを別個に管理する、位置情報復元方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (12件)：
3C707AS24
, 3C707BS15
, 3C707KS16
, 3C707KS19
, 3C707KS20
, 3C707KT01
, 3C707KT02
, 3C707KT06
, 3C707LT17
, 3C707LW03
, 3C707MT01
, 3C707NS13
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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