ロボットとイメージとの間の自動オンライン・レジストレーション及びその方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：伊東忠重 , 伊東忠彦 , 大貫進介
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-530346
特許番号：特許第6491476号
出願日： 2012年09月05日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 1つ又は複数の可動機構を有する構成可能デバイスであり、前記構成可能デバイスは、少なくとも1つの細長いシャフト又はリンクを前記可動機構として有するロボットであり、前記可動機構の動きが基準に関して決定されることにより、構成可能デバイスに係る座標系における前記構成可能デバイスの特定のポーズが決定される、構成可能デバイスと、前記構成可能デバイスの画像を取得するように構成されているイメージング・システムであり、前記イメージング・システムは、ディスプレイを有し、前記ディスプレイ上で前記構成可能デバイスが視認可能なイメージング・システムと、前記構成可能デバイスに係る座標系における前記構成可能デバイスの前記決定される特定のポーズ、および、イメージング・システムに係る座標系における前記構成可能デバイスの画像から計算される前記構成可能デバイスのポーズに基づいて、前記構成可能デバイスに係る座標系と前記イメージング・システムに係る座標系との間のレジストレーションを計算するように構成された、処理デバイスと、測定されたレジストレーション・エラーに基づいて前記構成可能デバイスを使用不可にするように構成されたスイッチと、を備え、前記レジストレーション・エラーは、以下の数式によって測定され、ここで、 rptip(t-1)は、時間モーメントt-1における前記構成可能デバイスに係る座標系内の前記可動機構の先端位置であり、 rptip(t)は、上記時間モーメントt-1の1フレーム後である時間モーメントtにおける前記構成可能デバイスに係る座標系内の前記可動機構の先端位置であり、 uptip(t-1)は、上記時間モーメントt-1における前記イメージング・システムに係る座標系内の前記可動機構の先端位置であり、 uptip(t)は、上記時間モーメントt-1の1フレーム後である前記時間モーメントtにおける前記イメージング・システムに係る座標系内の前記可動機構の先端位置である、ことを特徴とするレジストレーション・システム。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ( 200 6.01) , A61B 90/00 ( 201 6.01) , A61B 17/34 ( 200 6.01)

FI (3件)：

B25J 9/10 A , A61B 90/00 , A61B 17/34 510

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開平2-262991
特開昭63-163907
特開昭54-123277

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審査官引用 (8件)

腹腔鏡超音波ロボット外科手術システム
公報種別：公表公報出願番号：特願2008-515812 出願人：インテュイティブサージカル,インコーポレイテッド
特開平2-262991
特開昭63-163907

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引用文献：

出願人引用 (1件)

Real-time Visual Servoing of a Robot Using Three-Dimensional Ultrasound

審査官引用 (3件)

Real-time Visual Servoing of a Robot Using Three-Dimensional Ultrasound
Real-time Visual Servoing of a Robot Using Three-Dimensional Ultrasound
Real-time Visual Servoing of a Robot Using Three-Dimensional Ultrasound

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