特許

J-GLOBAL ID：201903011084751035

管内走行装置

発明者： 馬 書根 ,  加古川 篤 ,  岡 義倫
出願人/特許権者： 学校法人立命館
代理人 (2件)： 渡辺 三彦 ,  水内 龍介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-124864
公開番号（公開出願番号）：特開2019-006290
出願日： 2017年06月27日
公開日（公表日）： 2019年01月17日
要約：

【課題】直進および螺旋状の走行が良好に維持されるという点を満足しつつ、小型化および軽量化を図ることができる管内走行装置の提供。【解決手段】管内走行装置1は、ジグザグ状に連結される四つのリンク5と、連結されたリンク5の前後両端部および隣接するリンク5,5同士の連結部に回転可能に保持される車輪6とを備える。隣接するリンク5,5同士は、互いに揺動可能に連結され、互いに近接するよう付勢手段により付勢される。各リンク5の後端部の車輪6は、リンク5の軸線まわりの回転に伴ってリンク5の軸線まわりに旋回可能である。各リンク5の前端部の車輪6の回転と各リンク5の回転とは、共通の駆動手段16によりなされ、駆動手段16により各リンク5の前端部の車輪6を回転させる場合から、駆動手段16により各リンク5とその前端部の車輪6とを回転させる場合に切り替えられる。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

互いに屈曲しつつ前後方向へ沿って連結される二つの、または、互いに屈曲しつつ前後方向へ沿って側面視でジグザグ状に連結される三つ以上のリンクと、 最も前方に配置される前記リンクの前端部、最も後方に配置される前記リンクの後端部および互いに隣接する前記リンク同士の連結部に回転可能に保持される車輪とを備える管内走行装置であって、 前記リンクが二つの場合、互いに隣接する前記リンク同士は、互いに隣接する前記リンクにて規定される平面に沿って揺動可能に連結され、互いに近接するよう付勢手段により付勢され、 前記リンクが三つ以上の場合、互いに隣接する前記リンク同士は、三つ以上の前記リンクにて規定される平面に沿って揺動可能に連結され、山側および/または谷側の互いに隣接する前記リンク同士は、互いに近接するよう付勢手段により付勢されており、 前記各リンクは、その軸線まわりに回転可能とされ、 前記各リンクの後端部に配置される前記車輪は、前記各リンクの回転に伴って、前記各リンクの軸線まわりに旋回可能とされており、 前記各リンクの前端部に配置される前記車輪の回転と、前記各リンクの回転とは、共通の駆動手段によりなされ、 前記駆動手段により前記各リンクの前端部に配置される前記車輪を回転させる場合から、前記駆動手段により前記各リンクとその前端部に配置される前記車輪とを回転させる場合に切り替えられる ことを特徴とする管内走行装置。

IPC (1件)：

B61B 13/10

FI (1件)：

B61B13/10

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 管内走行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-125374   出願人：学校法人立命館
• 配管内移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-155720   出願人：株式会社ハイボット
• 管内走行ロボットの走行方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-165436   出願人：大阪瓦斯株式会社