関節機構および多関節機構

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：曾我道治 , 梶並順 , 大宅一宏 , 上田俊一 , 吉田潤一郎 , 大井一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-090013
公開番号（公開出願番号）：特開2019-195864
出願日： 2018年05月08日
公開日（公表日）： 2019年11月14日
要約：

【課題】伸縮、屈曲および伸展の動作を高精度に行うことができると共に小型化が可能な関節機構を提供する。【解決手段】関節機構30は、関節端20、21と、それらの間に中心軸Zに沿ってスライド可能かつ中心軸Zの周りに回転可能に配置されるユニバーサルジョイント304と、関節端20、21とユニバーサルジョイント304の端部との間にそれぞれ設けられるコイルバネ301a、301bと、関節端20に中心軸Zと平行に3点で接続されると共に、関節端21を中心軸Zと平行に3点で貫通するワイヤー201a〜201cとを備えている。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

第1、第2の関節端と、前記第1、第2の関節端の間に、該第1、第2の関節端を結ぶ中心軸に沿ってスライド可能かつ該中心軸の周りに回転可能に配置されるユニバーサルジョイントと、前記第1、第2の関節端と前記ユニバーサルジョイントの端部との間にそれぞれ設けられる第1、第2の弾性体と、前記第1の関節端に前記中心軸と平行に少なくとも3点で接続されると共に、前記第2の関節端を前記中心軸と平行に少なくとも3点で貫通する紐状部材とを備える、関節機構。

IPC (1件)：

B25J 17/00

FI (3件)：

B25J17/00 L , B25J17/00 G , B25J17/00 K

Fターム (6件)：

3C707BS18 , 3C707BS20 , 3C707CU07 , 3C707HT04 , 3C707HT09 , 3C707HT36

引用特許：

審査官引用 (8件)

特開昭59-042294
等速継手
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-209568 出願人：株式会社日立製作所
特開昭58-071092

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