障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：龍華国際特許業務法人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-526765
特許番号：特許第6494118号
出願日： 2013年12月19日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ロボット掃除機の動作を制御する方法であって、前記ロボット掃除機の移動方向における画像から障害物を検出し、前記画像から生成された3D表示に基づいて、前記障害物の位置データを用いて前記ロボット掃除機の前記障害物に対する位置決めをすることにより、前記障害物までの進行情報を提供するステップと、前記進行情報に従って、前記ロボット掃除機の制御プログラムを制御するステップであって、前記制御は、前記進行情報に従った、前記ロボット掃除機の移動の制御を含む、ステップと、前記障害物を横断する前に前記ロボット掃除機の第1の傾斜角を測定するステップと、前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に前記ロボット掃除機の第2の傾斜角を測定するステップと、前記第2の傾斜角を前記第1の傾斜角と比較するステップと、前記第2の傾斜角と前記第1の傾斜角との間の差に基づいて前記ロボット掃除機の動作を制御するステップと、を含み、前記第2の傾斜角と前記第1の傾斜角との間の差に基づいて前記ロボット掃除機の動作を制御する前記ステップは、前記障害物を横断する前に、前記ロボット掃除機の前記位置決めを動作停止するステップと、前記第2の傾斜角が前記第1の傾斜角と実質的に等しくなると前記ロボット掃除機の前記位置決めを再び動作させるステップとを含む、方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ( 200 6.01) , A47L 9/28 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G05D 1/02 H , A47L 9/28 E

引用特許：

審査官引用 (5件)

モービルロボット及びその経路補正方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-222251 出願人：三星光州電子株式会社
移動作業ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-278331 出願人：松下電器産業株式会社
自律移動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-297345 出願人：村田機械株式会社

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